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公开(公告)号：CN111789665A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010806573.9
申请日：2020-08-12
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了毫米级变路径精准微创进针系统，所述微创进针系统至少包括：主箱体和柔性针，所述柔性针固定于主箱体的底侧的侧壁之上；所述主箱体两侧侧板上分别设有第一步进电机和第二步进电机，所述第一步进电机和第二步进电机的转动轴分别与设置于主箱体内的两个绕线轮相接，两个绕线轮与所述柔性针的尖端偏心孔间分别设有一根传动线，且两传动线与柔性针尖端偏心孔的连接点相对设置。通过本发明公开的变路径精准微创进针系统，解决了微创进针变路径困难，精准微创成功率低的问题。
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公开(公告)号：CN107702836B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201610797982.0
申请日：2016-08-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L5/24
Abstract: 本发明公开了一种精密螺纹压圈扭矩‑预紧力关系的测量装置，S型高精度传感器下端固定在所述底座上，上端与球面接触连接组件下端固定连接；所述球面接触连接组件上端设有球面板，该球面板与所述模拟镜片连接；所述球面接触连接组件用于限制施加在所述模拟镜片上的预紧力，使该预紧力垂直作用于所述S型高精度传感器；直线式限位组件固定连接在底座上，直线式限位组件通过轴承与球面接触连接组件固定连接，所述直线式限位组件用于限制球面接触连接组件的转动；可更换螺纹压圈螺母组件与所述直线式限位组件配合固定，用于将所述螺纹压圈固定在所述模拟镜片上方。该装置操作方便，精度高。
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公开(公告)号：CN110664575A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911098665.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心
Abstract: 本发明公开了一种智能微创手术装置，所述智能微创手术装置至少包括CT机、标志点检测镜头、微型电机、微细线控机器人、协作机器人、病灶标志点和手术台；其中，所述手术台与所述CT机相接，且所述手术台的手术台面贯穿于所述CT机的检测位；所述标志点检测镜头设置于所述CT机顶部的顶部；所述病灶标志点设置于病人身体病灶对应位置处；所述协作机器人设置于所述手术台侧方，且所述协作机器人操控臂端部设有微型电机，且所述协作机器人操控臂端部与所述微细线控机器人耦合连接。通过本发明装置的结构设计，极大的提高了进行人体的微细线控机器人的定位精度，从而大大降低了传统微创手术的手术风险，提升了病人的治愈率。
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公开(公告)号：CN110238649A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910531618.3
申请日：2019-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于航空发动机的可重配置人机协同装配系统，该系统包括底座，升降机构、翻转机构、角向微调机构、夹持机构、上料装配机构和检测机构；升降机构带动翻转机构竖直上下运动，上料装配机构上具有上料工位和装配工位，上料工位和装配工位共同沿X向水平移动，装配工位能够沿Y向水平移动和绕C轴旋转，待装配的零件分别置于上料工位和装配工位上；翻转机构带动夹持机构绕B轴旋转，角向微调机构安装在夹持机构和翻转机构之间实现对夹持机构绕A轴转动量微调；检测机构完成零件间的平面间隙和角度偏摆量测量，通过上料装配机构、翻转机构及角向微调机构完成偏差量调整。本发明可有效降低现场工人操作难度，保证安全的同时提高其生产率。
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公开(公告)号：CN107957626B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711286688.4
申请日：2017-12-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G02B27/62
Abstract: 一种面向光学镜片的六自由度并联自动调偏系统及方法，属于光学镜片精密自动化装配技术领域。基于中心偏的测量结果和六自由度并联结构实现镜片的自动调偏。自动调偏系统主要由镜筒调整模块、中心偏测量模块和自动调偏模块组成。自动调偏方法基于中心偏测量数据计算出待装配透镜的两个球心坐标，再驱动六自由度并联机构实现调偏，采用测量和调整交替进行的方式，即每进行一次调偏，需重新测量中心偏以验证调偏结果是否满足要求，若不满足要求，则需重新拟合光轴再次调偏直到精度达到要求为止。本发明实现了中心偏测量和镜片自动调整的一体化，能够快速测量镜片中心偏和调整偏移，既保证了镜片的调偏精度符合要求，又大大提高了镜片装调效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108655693B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810587079.0
申请日：2018-06-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向同轴对位装配系统的快速改变视场的装置及方法，该装置包括机械手、上短焦镜头、上下环形光源、半反半透棱镜、下短焦镜头、基体零件、微动台、工业相机、水平位移台和平动态；机械手和微动台在空间上以上下环形光源为中心呈上下布置，待装配零件和基体零件分别受到机械手和微动台的夹持，上短焦镜头及下短焦镜头分别位于待装配零件下方和基体零件上方，半反半透棱镜位于上下环形光源的中心，工业相机位于半反半透棱镜的光轴上；上短焦镜头及下短焦镜头分别位于待装配零件下方和基体零件上方，当待装配零件和基体零件尺寸较大时，上短焦镜头及下短焦镜头扩大成像视场范围，使待装配零件及基体零件能够完全成像在工业相机中。
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公开(公告)号：CN108829038A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810870207.2
申请日：2018-08-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明公开了一种刀尖运动轨迹控制算法，该算法首先分析机床的结构，再根据机床的结构建立机床坐标系统，然后依次构建各个坐标系间的相对位置关系、机床运动传递链和机床加工运动学方程，其次再对机床加工运动学方程进行求解，最后将求解后得到的算法写入CAM后置处理器，输入工件的刀位数据信息，经过CAM后置处理器处理后，生成加工刀具长度实时变化的数控NC程序。本发明解决了刀具中心点到刀轴旋转轴的距离实时变化问题。
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公开(公告)号：CN108760153A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810511417.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M1/12
Abstract: 本发明公开了一种温度变化工况下零件的质心位移监测装置及方法，属于制造质量预测与控制技术领域，该装置包括：底板、框架、垫片、两个位移传感器及两块压板；框架的水平部分安装在底板的中部；轴类零件的两端分别安装在框架的两个竖直部分上端面的半圆弧状凹槽中，两块压板的半圆弧状凹槽分别安装在轴类零件的两端；框架的一个竖直部分所在端的底面与底板之间安装有垫片；两个位移传感器分别安装在底板的两端，并分别位于框架的两侧；本发明能够实时监测轴类零件的质心在加载载荷的工况下随温度变化时的位移。
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公开(公告)号：CN108647803A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810255813.3
申请日：2018-03-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种面向装配精度的多个对称体装配工艺参数优化方法，具体过程为：初始化第k个零件绕坐标轴z的旋转量θzk；根据约束关系和目标函数计算第k个零件绕坐标轴x，y的旋转量θxk,θyk和第k个零件沿坐标轴z的平移量dzk；装配时约束x方向和y方向的移动，根据当前的四个参数(dzk,θxk,θyk,θzk)计算其对应的转配指标；当转配指标满足要求时，则根据当前的参数完成零件的转配，否则，优化第k个零件绕坐标轴z的旋转量θzk再继续计算，直至装配指标满足要求为止。本发明在转配时约束x，y方向的移动，将四个参数(dzk,θxk,θyk,θzk)分成两层，采用分层求解的方式，并进行线性化处理，简化计算过程，极大地减少了计算量，提升了计算效率，使本参数优化方法可以用于生产实际。
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公开(公告)号：CN108406444A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810535297.X
申请日：2018-05-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B23Q17/09
CPC classification number: B23Q17/0952
Abstract: 本发明公开了一种旋转切削加工工件的切削力在位检测装置，属于精密检测技术领域，包括：信号采集电路板、信号传输旋转内圈、信号传输固定外圈、测力应变片、信号导流金属摩擦片及信号采集仪；信号传输旋转内圈固定在主轴的外圆周面；信号传输旋转内圈的外圆周面电镀有信号导流金属摩擦片；信号传输固定外圈套装在信号传输旋转内圈的外圆周面，其端部与主轴箱体固接，且信号传输固定外圈的内圆周面与信号传输旋转内圈上的信号导流金属摩擦片摩擦接触；所述测力应变片粘贴在工件的表面；信号采集电路板固定在信号传输旋转内圈或主轴的端面；本发明能够解决现有的精密加工旋转工件切削力在位检测装置具有成本高、准确度低和信号采集不稳定的问题。
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