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公开(公告)号：CN1877105B
公开(公告)日：2012-02-08
申请号：CN200610089496.X
申请日：2006-06-30
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种汽车纵向加速度跟踪控制方法属于汽车纵向动力学控制技术领域。其特征在于，它是利用由汽车的逆向和正向动力学模型组成的被控对象的乘性不确定模型集合中的元素设计的估计器，对每个模型与实际对象之间的模型误差对当前输入信号的系统增益进行估计，并以估计得到的该系统增益作为切换指标函数，在线地从根据所述乘性不确定模型集合中的元素而设计的控制器集合中选择相应的控制器，对发动机节气门开度进行控制，实现汽车纵向加速度的跟踪控制。在汽车和环境参数具有较大不确定时，本发明中的方法可以对汽车纵向加速度进行有效的控制，具有较好的稳定性和跟踪性能。
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公开(公告)号：CN102097994A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110027959.0
申请日：2011-01-26
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种发电机励磁智能开关，其特征在于：它包括一励磁线圈供电控制电路，所述励磁线圈供电控制电路输出端分别连接所述励磁线圈过流监测电路和外部接口模块，所述励磁线圈过流监测电路的输出端连接所述微处理单元的输入端；所述外部接口模块将接收到的外部发电机信号传输至所述发电状态监测电路，所述发电状态监测电路的输出端连接所述微处理单元的输入端；所述微处理单元的输出端连接所述励磁线圈供电控制电路输入端；所述微处理器单元通过所述总线通讯模块与所述总线接口模块进行信息交互。本发明能智能控制励磁线圈供电。本发明能广泛应用于汽车电子控制技术领域中。
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公开(公告)号：CN101508288B
公开(公告)日：2011-05-18
申请号：CN200910080657.2
申请日：2009-03-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种气压电控辅助制动装置，它包括一原车前制动回路、一原车后制动回路、一电控前制动回路和一电控后制动回路；电控前制动回路由前储气筒依次串接梭阀的一进气口、第一高速开关阀、第一单向阀、快放阀和前制动气室构成；电控前制动回路与原车前制动回路并联；电控后制动回路由后储气筒依次串接梭阀的另一进气口、第一高速开关阀、第二单向阀、继动阀和后制动气室构成；电控后制动回路与原车后制动回路并联；原车前制动回路中双腔制动阀的上腔与快放阀之间设置第一压力传感器；快放阀与前制动室之间设置第二压力传感器；继动阀与所述后制动气室之间设置第三压力传感器；原车前制动回路中双腔制动阀的上腔与快放阀之间设置第二高速开关阀；原车后制动回路中双腔制动阀的下腔与继动阀之间设置第三高速开关阀。本发明结构简单、成本低、安装方便，应用范围广。
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公开(公告)号：CN101414000B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810238888.7
申请日：2008-12-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于随机传声器阵列和双目视觉的获取运动声场视频的方法，属于噪声分析和控制技术领域。首先利用随机传声器阵列获取声场信息，利用双目立体视觉技术进行声场空间的三维测量和运动物体的自动追踪，建立声场空间与信号之间的时空关系，并将声场测量结果与摄像机的三维视频图像匹配在一起，将物体的运动过程与声场的动态变化过程以动态视频的效果直观进行显示，并获得各个噪声源的位置。本发明方法使已有的声场可视化的方法更准确实用，使运动噪声的测量和识别变得容易，为进一步的声源识别和降噪工作提供更准确的依据。
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公开(公告)号：CN101380876B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810119655.5
申请日：2008-09-04
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种汽车爆胎安全控制方法及系统，其包括以下步骤：一种汽车爆胎安全控制方法，其包括以下步骤：1)建立一个汽车爆胎安全控制系统，其包括信号采集单元、主控制单元、纵向安全执行单元和横向安全执行单元，各单元之间通过车载CAN总线通讯；2)主控制单元在车辆爆胎发生时，向纵向安全执行单元和横向安全执行单元发出控制指令；3)纵向安全执行单元在接收到控制指令后，通过节气门自动控制装置关闭节气门，并驱动纵向制动执行装置使车辆快速减速；4)与此同时，横向安全执行单元在接收到控制指令后，控制转向辅助电机使车辆维持原有的行驶方向。本发明实现难度小、可靠性高且成本低，具有重要的现实意义和广泛的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101359043B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810119361.2
申请日：2008-09-05
Applicant: 清华大学
IPC: G01S5/00
Abstract: 本发明提出的声学摄像机系统中声场重建平面的确定方法，属于噪声分析和控制技术领域。首先在被测运动物体粘贴标志点，对系统中两台摄像机中的同步图像利用模板匹配方法进行标志点识别，并对识别结果进行匹配，找出相应的像点对；对经过匹配的像点对利用双目立体视觉方法进行空间定位，得到这些标志点相对选定的坐标系下的坐标，据此计算过这些标志点的空间平面，并以此平面作为声场的重建平面。本发明方法为声学摄像机系统提供声场重建平面参数，确立了融合声场图像和视频图像的依据。
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公开(公告)号：CN101357616B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200810223099.6
申请日：2008-09-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及智能环境友好型汽车结构，属于新能源与智能汽车设计技术领域，包括车外壳、车轮、及车厢内设施，以及车辆感知系统、动力系统、传动系统、制动系统、转向系统以及车辆控制系统；所述车辆感知系统为外部环境及车辆姿态感知系统，其中，所述的外部环境及车辆姿态感知系统、车辆控制系统、转向系统、制动系统、传动系统和动力系统分别与车载CAN总线相连；本发明能大幅度改善系统工作时的响应特性，系统性地提高整车性能。可以进行车辆预期状态识别与轨迹规划，进一步提高驾驶员操作情况下的燃油经济性和排放特性。通过各系统进行协调一体化控制，使整车达到系统最优的经济性，排放性，安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN102009653A
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN201010540903.0
申请日：2010-11-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种融合卡尔曼滤波和加速度积分的车轮质心侧偏角观测方法，其包括以下步骤：1)设置一个质心侧偏角观测系统，包括车速传感器、纵向加速度传感器、横向加速度传感器、横摆角速度传感器及控制器，分别得到原始信号：纵向加速度横向加速度横摆角速度2)对分别进行卡尔曼滤波处理，得到处理后的估计值：纵向加速度横向加速度横摆角速度3)分别采用基于卡尔曼滤波和基于信号积分的方式进行质心侧偏角观测：4)对步骤3)两种方法的结果进行加权处理，得到质心侧偏角观测值。基于卡尔曼滤波和加速度积分两种方法进行加权处理，对质心侧偏角进行观测。不仅具有较广的适用范围，而且能够在较低成本下得到较准确的质心侧偏角观测结果。
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公开(公告)号：CN101609606B
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910088736.8
申请日：2009-07-10
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种路面湿滑状态识别方法，它包括以下步骤：1)建立一包括输入层、隐含层和输出层的路面湿滑状态识别BP人工神经网络；2)测量不同月份、不同地区和不同时刻的空气湿度、路面温度、路面温度与气温温差以及路面湿滑状态，并定义输入向量和输出向量；3)利用步骤2)中的测量值离线训练人工神经网络，以获得IWi、bj、IWj和b；4)将步骤3)中训练获得的IWi、IWj和bj、b嵌入车载ECU内，根据实际输入的月份、地区、时刻、湿度、路面温度及路面温度与气温温差，计算输出向量；5)根据步骤4)计算得出的输出向量，并依据步骤2)中定义的输出向量，判断出路面湿滑状态，并通过显示装置向驾驶员提供相应路面湿滑信息。本发明能够准确识别出路面湿滑状态，便于车载ECU计算出路面最大附着系数，为行车安全提供了有力保障。
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公开(公告)号：CN101813754A
公开(公告)日：2010-08-25
申请号：CN201010152840.1
申请日：2010-04-19
Applicant: 清华大学
IPC: G01R31/36
Abstract: 本发明涉及一种用于汽车起动照明型铅酸蓄电池的状态估算方法，其包括以下步骤：1)将蓄电池连接一电流/电压/温度检测装置，检测装置连接一蓄电池状态估算装置；2)检测装置将检测到的蓄电池的电流/电压/温度数据传送给蓄电池状态估算装置，由状态估算装置根据检测到的数据，判断蓄电池所处工况，并采用不同的估算方法；3)将步骤2)中得到的蓄电池的各种工况的荷电状态进行综合；4)利用步骤3)中综合得到的蓄电池荷电状态与综合前蓄电池荷电状态的偏差，及各方法误差，更新步骤1)中蓄电池荷电状态估算方法中的参数，并计算得到蓄电池的健康状态；5)将步骤4)中更新后的参数存储在蓄电池状态估算装置中，用于下一个周期的迭代估算过程中。
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