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公开(公告)号：CN105045898A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510467034.6
申请日：2015-08-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F17/30
CPC classification number: G06F17/30764
Abstract: 本发明公开了一种基于脑电耳机的动态个性化歌曲推荐系统及其方法，系统包括脑电耳机系统、用户终端和服务器，所述脑电耳机系统内置算法得出的大脑反馈数据传输至用户终端，用户终端将接收到的大脑反馈数据传输至服务器，服务器收到大脑反馈数据后，通过完善好的歌曲推荐算法对大脑反馈数据进行赋权值处理，根据更新后的权值对歌曲重新排序，形成推荐歌单传输至用户终端。应用本发明系统的方法可以适用于工作、学习以及睡眠等各种状态的音乐推荐，为用户创建出一个更加人性化和针对性的人机系统。
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公开(公告)号：CN103600784B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201310664294.3
申请日：2013-12-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公布了一种对称型连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、外壳、弹跳机构以及方向调节机构，弹跳机构以及方向调节机构固定在机架上，在机架外设置外壳，机架包括上端面、下端面以及固连在上端面和下端面之间的导杆；外壳由上壳体和下壳体组合组成，其中上壳体和下壳体均为锥形；弹跳机构包括弹跳支架以及设置在弹跳支架上的弹跳驱动机构以及牵拉机构；弹跳支架套在导杆上，在弹跳支架的上端与上端面之间连接有上拉伸弹簧，在弹跳支架的下端和下端面之间连接有下拉伸弹簧。弹跳机构上下对称，这样机器人落地后，不论哪个面着地，都可以实现再次起跳，从而实现连续弹跳运动功能，增强了机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN104986234A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510331376.5
申请日：2015-06-15
Applicant: 东南大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种履带式移动机器人自主下楼梯的控制方法，所述履带式移动机器人包括前轮、后轮以及包覆在所述前轮和后轮上的履带，其特征在于：在所述前轮设置有转动角度可控的双杆臂，在所述双杆臂的旋转轴两端分别设置一个用于检测双杆臂每个杆臂力矩的三轴力传感器，通过调整所述双杆臂的转角逐步降低沿着楼梯边移动的履带式移动机器人前轮与下阶台阶踏步面的距离。本发明提出的是一种自主下楼的柔顺控制方法，这一过程使得机器人在从楼梯平面到水平面的过程中始终保持运动的平稳，避免了直接摔下楼梯造成的刚性冲击和对移动机器人本体及搭载物的损坏。
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公开(公告)号：CN104965513A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510349751.9
申请日：2015-06-23
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于子母机器人动态协作的子弹跳机器人的回收系统及回收方法，包括子弹跳机器人和母机器人，以及基于它们之间动态协作的子弹跳机器人的位姿检测方法；子弹跳机器人头部位置装有用于视觉检测的标识；母机器人通过RGB-D传感器采集标识颜色和深度数据，基于图像处理模块提取标识颜色及轮廓信息，计算出子弹跳机器人的方位信息，据此调整母机器人方位，通过标识椭圆参数和颜色得到子弹跳机器人相对于母机器人的偏航角信息，并无线控制子弹跳机器人调整其航向；深度数据用于获取子母机器人之间的距离，为其相对位置调整提供信息；本发明可解决微型弹跳机器人面向搭载过程的近距离位姿识别难题，为该类机器人的自动回收提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN104943760A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510262989.8
申请日：2015-05-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种用于弹跳机器人的运动姿态调节装置，包括大腿、大腿辅助腿以及小腿，所述大腿铰接在所述小腿的第一位置，所述大腿辅助腿铰接在所述小腿的第二位置，其特征在于：还包括一丝杆驱动机构，用于调节所述大腿和大腿辅助腿之间的夹角或同步调节所述第一位置和第二位置在所述小腿上的位置，以及一连接在所述小腿第二位置上，具有沿垂直于所述大腿和大腿辅助腿所在平面的平面内做摆动的用于复位的杆腿。本发明的运动姿态调节装置，包括展开式自复位和连续式航向调节机构，以及基于结构参数的弹跳高度和距离调节机构，通过这些机构的协作，可以显著提高这类微型弹跳机器人的实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103264389B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310178995.6
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN103698076B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201410001468.2
申请日：2014-01-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种用于实现量程扩展的六维力和力矩传感器，包括弹性体和位于弹性体上的应变片；弹性体包括四个固定台，一个中心加载台和四个梁单元，每个梁单元布设在相邻两个固定台之间；每个梁单元包括外浮动梁、内浮动梁和弹性梁，外浮动梁和内浮动梁相互平行，构成一对双梁，双梁的两端分别固定连接在相邻两个固定台的侧壁上，弹性梁垂直于双梁，且弹性梁的一端固定连接在外浮动梁的内壁上，弹性梁的另一端固定连接在中心加载台的一侧壁上；应变片为六组，粘贴在弹性梁上；每组应变片组成一个惠斯通全桥。该六维力和力矩传感器，在不改变传感器外围尺寸的条件下，有效地增加其量程，扩展其刚度。
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公开(公告)号：CN103454029B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201310394838.9
申请日：2013-09-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明针对多维力传感器的维间耦合问题，提出一种基于卡尔曼滤波与多次采集的分段线性解耦方法。其中包括：建立耦合误差模型，对多维力传感器每个力值的正负方向分别推导力值-电压的输入-输出公式，然后对多维力传感器做静态标定实验，采用卡尔曼滤波的方法对多维力传感器输出的电压进行滤波，并对每个加载力值点多次测量，得到加载力值与三维力传感器输出电压的输入输出关系图，然后采用求解超定线性方程组最小二乘解的方法，得到力值-电压拟合公式的待定系数，对系数矩阵求逆得到多维力传感器的解耦矩阵，完成解耦过程。本方法与传统解耦方法相比，在不增加计算量的情况下，能够显著提高多维力传感器的解耦精度。
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公开(公告)号：CN103494642B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310464975.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种体感触觉激励发生器，包括步进电机、一组磁动机构以及一组导轨滑块机构，还包括恒定频率控制单元；恒定频率控制单元的上位机输出端与无线发射模块的输入端相连接，刺激频率通过上位机传输到无线信号发射模块，再通过无线发射模块输出端将数据发射出去，无线接收模块的输入端接收数据，通过无线接收模块的输出端将数据传送至微控制模块，微控制模块经过进行计算后产生一定频率的脉冲信号，控制磁动机构的磁钢转动，从而使磁铁上下运动，产生触觉激励效果，本发明采用人体能够感觉的频率精确可调的低频触觉振动激励，动力来源稳定可靠、频率精确可调，能够避免使用中带来的创伤，灵活地提供各种精确频率的体感触觉激励，且结构设计简单，集成度高，噪音小又便于携带。
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公开(公告)号：CN103010327B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210562487.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单电机驱动可爬行的弹跳机器人，由机架、电源模块、传感装置、控制装置、驱动机构、弹跳机构和爬行机构组成，机架用于安装其它机构和装置；电源装置为驱动机构和控制装置提供能量；传感装置用于感知机器人的姿态、前方是否有障碍物以及驱动杆转动的角度位置；控制装置完成机器人的控制、数据远程传输、传感器数据采集保存；驱动机构使用一个电机的正反转驱动机器人完成爬行和弹跳运动；弹跳机构设计了一种具有急回特性的圆柱凸轮能够实现弹跳运动能量的慢速储能和快速释放，从而实现弹跳运动；爬行机构设计了一种圆盘凸轮配合十字交叉的两个驱动杆，能够实现一个电机驱动四条腿的摆动而实现爬行运动。
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