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公开(公告)号：CN102090896A
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN201110074892.6
申请日：2011-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 一种用于康复治疗的足底压力测量方法，采用薄膜压阻型压力传感器放置在左右两只鞋垫内的足底压力点，鞋垫为三层结构，顶层和底层均为纤维层，薄膜压阻型压力传感器紧贴于底层之上放置固定，薄膜压阻型压力传感器通过柔软凸点与顶层纤维连接固定，薄膜压阻型压力传感器将获得的与压力对应的电阻信号传输给与左右鞋垫压力传感器对应的两个信号处理发射器进行电阻-电压转换、滤波后输出给两个对应的微处理器分别进行AD转换，将两脚所采集的数据合并成数据包一起发送给接收器，接收器将左右脚数据通过USB传输给PC机，PC机由定时器触发读取数据，将数据包解包，通过软件进行信号处理以及三维显示。
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公开(公告)号：CN104965587B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510315018.5
申请日：2015-06-10
Applicant: 东南大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置，包括固定放置的方形框架；竖直贯穿方形框架的中心杆；在方形框架内，以中心杆为公共边，一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框；两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆；传动杆伸出方形框架外，指套安装于传动杆末端；位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外；力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息，实现双指运动跟踪。进行位置检测，判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体，上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩，反馈给两只手指，实现单自由度双指运动力反馈功能。
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公开(公告)号：CN103494642A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310464975.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种体感触觉激励发生器，包括步进电机、一组磁动机构以及一组导轨滑块机构，还包括恒定频率控制单元；恒定频率控制单元的上位机输出端与无线发射模块的输入端相连接，刺激频率通过上位机传输到无线信号发射模块，再通过无线发射模块输出端将数据发射出去，无线接收模块的输入端接收数据，通过无线接收模块的输出端将数据传送至微控制模块，微控制模块经过进行计算后产生一定频率的脉冲信号，控制磁动机构的磁钢转动，从而使磁铁上下运动，产生触觉激励效果，本发明采用人体能够感觉的频率精确可调的低频触觉振动激励，动力来源稳定可靠、频率精确可调，能够避免使用中带来的创伤，灵活地提供各种精确频率的体感触觉激励，且结构设计简单，集成度高，噪音小又便于携带。
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公开(公告)号：CN103494642B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201310464975.5
申请日：2013-10-08
Applicant: 东南大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 一种体感触觉激励发生器，包括步进电机、一组磁动机构以及一组导轨滑块机构，还包括恒定频率控制单元；恒定频率控制单元的上位机输出端与无线发射模块的输入端相连接，刺激频率通过上位机传输到无线信号发射模块，再通过无线发射模块输出端将数据发射出去，无线接收模块的输入端接收数据，通过无线接收模块的输出端将数据传送至微控制模块，微控制模块经过进行计算后产生一定频率的脉冲信号，控制磁动机构的磁钢转动，从而使磁铁上下运动，产生触觉激励效果，本发明采用人体能够感觉的频率精确可调的低频触觉振动激励，动力来源稳定可靠、频率精确可调，能够避免使用中带来的创伤，灵活地提供各种精确频率的体感触觉激励，且结构设计简单，集成度高，噪音小又便于携带。
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公开(公告)号：CN102090896B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110074892.6
申请日：2011-03-28
Applicant: 东南大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 一种用于康复治疗的足底压力测量方法，采用薄膜压阻型压力传感器放置在左右两只鞋垫内的足底压力点，鞋垫为三层结构，顶层和底层均为纤维层，薄膜压阻型压力传感器紧贴于底层之上放置固定，薄膜压阻型压力传感器通过柔软凸点与顶层纤维连接固定，薄膜压阻型压力传感器将获得的与压力对应的电阻信号传输给与左右鞋垫压力传感器对应的两个信号处理发射器进行电阻-电压转换、滤波后输出给两个对应的微处理器分别进行AD转换，将两脚所采集的数据合并成数据包一起发送给接收器，接收器将左右脚数据通过USB传输给PC机，PC机由定时器触发读取数据，将数据包解包，通过软件进行信号处理以及三维显示。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105215992B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410291332.X
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学常州研究院 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
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公开(公告)号：CN103885615A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410099125.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/0354
CPC classification number: G06F3/03545 , G06F3/016 , G06F3/0383 , G06F3/0414 , G06F3/044
Abstract: 本发明公开了一种用于移动终端交互的便携式力触觉反馈电容笔，包括笔头、套环、第一壳体、连接筒、第二壳体、端部壳体、电机、弹簧、滑块、丝杆、光电编码盘、测控模块、振动触觉模块和电源；第一壳体包括前壳体和后壳体，第一壳体内壁上设有限位槽；笔头与连接筒的一端固定连接，连接筒的另一端穿过前壳体的端部通孔；套环与连接筒间隙配合；丝杆的一端连接在连接筒中，丝杆的另一端与电机连接；滑块套装在丝杆上，滑块与丝杆相配合；弹簧的一端连接在滑块上，弹簧的另一端连接在套环上；光电编码盘连接在电机上，测控模块分别与光电编码盘和电机连接。该力触觉反馈电容笔解决移动终端的力触觉交互难以实现的问题，且能够产生连续的力觉反馈。
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公开(公告)号：CN103885615B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410099125.4
申请日：2014-03-18
Applicant: 东南大学
IPC: G06F3/0354
CPC classification number: G06F3/03545 , G06F3/016 , G06F3/0383 , G06F3/0414 , G06F3/044
Abstract: 本发明公开了一种用于移动终端交互的便携式力触觉反馈电容笔，包括笔头、套环、第一壳体、连接筒、第二壳体、端部壳体、电机、弹簧、滑块、丝杆、光电编码盘、测控模块、振动触觉模块和电源；第一壳体包括前壳体和后壳体，第一壳体内壁上设有限位槽；笔头与连接筒的一端固定连接，连接筒的另一端穿过前壳体的端部通孔；套环与连接筒间隙配合；丝杆的一端连接在连接筒中，丝杆的另一端与电机连接；滑块套装在丝杆上，滑块与丝杆相配合；弹簧的一端连接在滑块上，弹簧的另一端连接在套环上；光电编码盘连接在电机上，测控模块分别与光电编码盘和电机连接。该力触觉反馈电容笔解决移动终端的力触觉交互难以实现的问题，且能够产生连续的力觉反馈。
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公开(公告)号：CN105215992A
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201410291332.X
申请日：2014-06-24
Applicant: 东南大学常州研究院 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 本发明涉及一种用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，包括支架、上臂连杆机构、连杆机构连接件、下臂连杆机构、肩关节纵向力反馈电机、肩关节横向力反馈电机、肘关节纵向力反馈电机、肘关节横向力反馈电机、腕关节轴向力反馈电机、腕关节径向力反馈电机、肩关节电机固定架、腕关节轴向电机固定架、腕关节径向电机固定架和手柄，本发明用于人机交互的多自由度力觉反馈装置，上臂连杆机构和下臂连杆机构通过串联方式连接，机构简单，便于加工安装和调试，同时每个机构可以单独驱动，简化了计算机的控制算法。
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公开(公告)号：CN104965587A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510315018.5
申请日：2015-06-10
Applicant: 东南大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06F3/01
Abstract: 本发明公开了一种双指运动跟踪及力反馈装置，包括固定放置的方形框架；竖直贯穿方形框架的中心杆；在方形框架内，以中心杆为公共边，一左一右滑动设置在中心杆两侧的两个菱形滑框；两个菱形滑框与中心杆平行的侧边分别连接两个水平的光滑传动杆；传动杆伸出方形框架外，指套安装于传动杆末端；位移跟踪机构位于中心杆顶端、方形框架外；力反馈机构位于中心杆底部、方形框架外。由上位机解算出手指相对位移信息，实现双指运动跟踪。进行位置检测，判断手指是否夹持到虚拟物体。若夹持到虚拟物体，上位机控制力反馈机构输出反馈扭矩，反馈给两只手指，实现单自由度双指运动力反馈功能。
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