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公开(公告)号：CN116499433A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310097752.3
申请日：2023-01-19
申请人： 莱卡地球系统公开股份有限公司
发明人： C·赫布斯特
IPC分类号： G01C15/00 , G01C1/00 , G02B23/00 , G01C3/08 , G06T7/521 , G06T7/55 , G01C3/00 , G01S7/481 , G01C11/06 , G01C11/02 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01S17/42 , G06T7/73 , G06T17/05 , G06T7/593 , B64C39/02 , G05D1/00
摘要： 移动测量装置、测定其合适部署的方法和计算机程序产品。本发明涉及一种用于测定移动测量装置(1)在测量环境(3)内的合适部署的方法，其中，使用视觉惯性系统(VIS)(6)并且在改变部署的范围内，在第一部署(4)自动地光学捕获(12)并跟踪包含第一对象特征(14)的第一测量环境(5)和包含第二对象特征(15)的第二测量环境(9)。比较第一测量环境(5)和第二测量环境(9)，其中，该比较是基于在第一测量环境(5)和第二测量环境(9)中搜索以一定数量和质量可见的对应的第一对象特征(24)和第二对象特征(24)的，该一定数量和质量的对应的特征(24)是能够进行第一点云和第二点云的配准的标准。
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公开(公告)号：CN116485842A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310510954.6
申请日：2023-05-09
申请人： 中电科星河北斗技术(西安)有限公司
摘要： 本申请公开了一种自动目标的识别方法、装置及存储介质，涉及传感器数据处理技术领域，解决了现有技术中对目标识别不全，导致目标模型更新失败的问题。该方法包括：根据靶标图片获取数据集，并对数据集进行训练，确定训练结果；根据训练结果对识别到的靶标进行灰度处理与图像平滑处理，计算梯度的幅值和方向，确定边缘检测二值图；并计算出所有像素点的邻域梯度值；遍历边缘检测二值图中边缘的非0像素点，结合邻域梯度值计算出多个靶心像素坐标；根据多个靶心像素坐标的视差，并计算出三维空间中靶心坐标。该方法提升了对目标检测识别性能，使目标跟踪更加快速精确，且提高了系统的抗干扰能力，使系统不会因为环境等其他因素导致跟踪失败。
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公开(公告)号：CN116485634A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310377559.5
申请日：2023-04-10
申请人： 北京城市网邻信息技术有限公司
发明人： 请求不公布姓名
IPC分类号： G06T3/00 , G06T7/593 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06T3/40 , G06T7/33 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464
摘要： 本申请提供一种点云展示图生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：步骤1、根据第N空间的第N全景图生成第N平面点云展示图；步骤2、在获取第N+1空间的第N+1全景图时，生成第N+1平面点云展示图，第N+1空间与第N空间在目标空间中基于空间结构关联；步骤3、基于图像配准、将两个平面点云展示图进行拼接，获取目标点云展示图；步骤4、判断目标空间是否还存在未参与拼接的其他空间，若存在，执行步骤5，否则结束处理；步骤5、将第N空间和第N+1空间合并作为第N空间，将目标点云展示图作为第N平面点云展示图，返回步骤2。本申请可提升点云展示图处理效率，采用新的图像展示形式呈现点云效果，提高用户的视觉体验。
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公开(公告)号：CN116474332A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310434225.7
申请日：2019-06-12
申请人： 卡斯滕制造公司
发明人： 泰勒·A·肖 , 克莱森·C·斯帕克曼
IPC分类号： A63B24/00 , G06T7/00 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/277 , G06T7/593 , A63B53/00 , A63B53/04 , A63B60/00 , A63B60/46 , A63B102/32
摘要： 本发明公开了一种包括计算设备和摄像机的系统；该系统被配置用于测量机械设备的三维属性和相关的性能测量。一些实施例包括被配置为捕获机械设备的图像的摄像机以及与摄像机通信的计算设备。在一些实施例中，计算设备被配置为获取与多个第一基准相关联的第一组像素以校准摄像机的空间分辨率。来自摄像机的第二图像可以被转换为与附接到机械设备的多个基准中的每个基准相关联的第二组像素。计算设备可以进一步被配置为比较第一组像素和第二组像素以确定多个基准在机械设备上的位置。
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公开(公告)号：CN116464120A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310439141.2
申请日：2023-04-21
申请人： 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种矿用电铲挖掘轨迹分段式在线动态调整方法，首先在矿用电铲的关节处和双目相机的中心处分别建立以O0、O1为原点建立空间坐标系；通过Matlab中挖掘料堆的三维模型，选取合适的挖掘始末位置；挖掘过程中，通过在传动部安装的力传感器实时监测在铲斗挖掘方向上是否存在大块煤岩；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置(x0,y0)，并停止挖掘工作；针对大块煤岩出现的阶段以及位置不同，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，结合一次挖掘所规划的结束点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效提升矿用电铲在挖掘过程中规避大块煤岩调整的智能化。
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公开(公告)号：CN116152635B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310046017.X
申请日：2023-01-30
申请人： 中国人民解放军96901部队
IPC分类号： G06V10/94 , G06V10/82 , G06V20/17 , G06T7/593 , G06T7/33 , G06T7/80 , G06T17/00 , H04L67/1042 , H04L67/1074
摘要： 本发明提供一种基于区块链的无人飞行器联合航拍信息共享方法，包括以下步骤：进行无人飞行器双目相机标定和航拍信息特征提取神经网络模型训练；将无人飞行器编组入网；单节点无人飞行器对目标区域进行航拍，根据所述神经网络模型提取的航拍信息特征进行双目图像立体匹配，获得航拍的三维点云信息；各无人飞行器节点基于raft共识选举无人飞行器领导者节点；融合全网无人飞行器节点的航拍信息，进行航拍信息更新。本发明基于区块链的无人飞行器联合航拍信息共享方法，能够实现对大范围全方位的快速航拍，具有航拍范围广、航拍用时短、航拍细节丰富等优点。
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公开(公告)号：CN116430398A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310359199.6
申请日：2023-04-06
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 基于TOF相机与双目视觉数据融合的测距方法及设备，属于融合测距技术领域。为了解决现有的距离测量方式存在由于系统不确定性、环境干扰及失效数据导致测距精度低的问题。本发明首先对每组数据利用高斯模型处理，剔除偏差过大的距离值，选择高概率距离值并计算平均值，得到测距最优值；测量数据在近距离段采用双目视觉测距平均值为最后测距值，在远距离段采用TOF相机测距平均值为最后测距值，在中间距离段采用自适应加权融合方法，对TOF测距平均值与双目视觉测距平均值分配不同权重，TOF相机与双目视觉的测距平均值与各自权重相乘后求和，作为中间距离段的最后测距值。
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公开(公告)号：CN116385520A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310352849.4
申请日：2023-04-04
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06T7/593 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种融合全光源图像的磨损表面形貌光度立体重建方法及系统，基于深度学习算法从光度立体输入中估计磨损表面法向，并使用打开所有光源拍摄的全光源图像为表面重建提供先验深度及其不确定性的估计，依据不确定性和几何约束将表面法向和先验深度进行逐像素融合，融合特征和先验深度进一步通过网络直接生成表面深度图，进而得到磨损表面三维形貌；整个网络模型由所设计的总损失函数和所构建的磨损表面合成数据集进行训练，并应用于实际磨损表面形貌重建；本发明在无需增加装置的情况下，通过引入全光源图像为光度立体方法重建磨损表面形貌提供先验深度信息，改善了非朗伯效应导致的重建磨损形貌翘曲失真问题，提高了三维重建精度。
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