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公开(公告)号：CN111096872A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010128869.X
申请日：2020-02-28
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种可调平台高度的并联脚踝康复机器人及其使用方法，包括支撑平台和平行设于支撑平台上方的并由升降机构驱动升降的U型平台，所述U型平台与支撑平台之间设有用于放置脚部的踏板动平台，所述踏板动平台与U型平台之间设有至少三个竖向伸缩机构，所述竖向伸缩机构的上端与U型平台相铰接，竖向伸缩机构的下端与踏板动平台相铰接。本发明利用丝杆机构调节踏板动平台的高度，有效控制踏板动平台的运动空间，而通过竖向伸缩机构改变踏板动平台的倾斜角度，实现患者的被动康复动作，整个结构简单、合理，既能够满足脚踝康复运动角度，同时也达到有效简化设备机构、节约成本的目的。
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公开(公告)号：CN111038617A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN202010069778.3
申请日：2020-01-21
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种四足机器人单腿结构及其工作方法，包括机架及位于机架下方的小腿架，小腿架的上部两侧各铰接有一平行设置的大腿板，机架下部固定连接有第一电机，其中一个大腿板与第一电机的输出端固定连接，另一个大腿板与机架铰接连接，两个大腿板上端摆动处同轴设置，所述小腿架中部还铰接有连杆，连杆的上端铰接有一曲柄，机架上还固定有第二电机，第二电机的输出端与曲柄的上端固定连接，曲柄的下端与连杆上端铰接连接，小腿架下端固定有弧形足部，本发明结构简单紧凑、响应迅速、传力效果好，利用两个电机实现大腿板的摆动及小腿板之间形成的膝关节的摆动，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿的及时响应，便于安装调试。
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公开(公告)号：CN110840707A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201911279194.2
申请日：2019-12-13
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种踝关节康复机器人结构及其使用方法，包括支撑底座，所述支撑底座的两侧部分别设置有支撑杆，一卧式设置的凵型连接件的两端分别与支撑杆的上端转动连接，所述凵型连接件的中部设置有上端与其转动连接的竖杆并安装有第一编码器，所述竖杆的下端与一动平台的后端固定连接，所述动平台的前部两侧分别设置有驱动动平台摆动的驱动件，所述凵型连接件与支撑杆转动连接的其中一端设置有第二编码器。该踝关节康复机器人在满足脚踝关节康复效果的情况下实现了机构上的简化，将复杂的并联机构简化为两杆可实现的运动空间。
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公开(公告)号：CN107753244A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711197880.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
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公开(公告)号：CN106964007A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710244768.7
申请日：2017-04-14
Applicant: 福州大学
CPC classification number: A61M1/1005 , A61M1/101 , A61M1/1029 , A61M1/1036 , A61M1/122 , A61M2210/12
Abstract: 本发明提供一种电磁驱动的磁悬浮章动心脏泵及其使用方法，包括具有入液口与出液口的泵体及设置于泵体内的章动盘，章动盘包括固定连接的不导磁内圈及外圈磁环构成，不导磁内圈中部的上表面及下表面设有半球壳磁体，泵体内的上表面及下表面设有对应章外周的半球壳磁罩，半球壳磁罩与半球壳磁体之间磁性相同，泵体上部设有驱动半球壳磁体发生偏斜的电磁驱动装置，泵体内位于入液口与出液口之间阻隔机构，当电磁驱动装置驱动半球壳磁体发生偏斜从而实现将外圈磁环与泵体内表面的线接触从而与阻隔机构实现将泵体内的流体容腔分隔形成两个区域，本发明结构简单无摩擦、无需润滑、噪声小、降低了心室辅助泵产生溶血和血栓的概率及对血液的污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106828065A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710178445.2
申请日：2017-03-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双电机耦合二级章动变速装置及其工作方法，包括由第一电机驱动转动的行星架，所述行星架上套设有随行星架的旋转进行章动运动的外锥齿轮A和外锥齿轮B；还包括与外锥齿轮A啮合的内锥齿轮A以及与外锥齿轮B相啮合的内锥齿轮B，所述内锥齿轮A与动力输出轴相连接，所述内锥齿轮B安装于一单向轴承上并由第二电机驱动转动。本发明双电机耦合二级章动变速装置可实现单电机单独工作或双电机共同工作，结构简单，控制难度小，制造成本低，径向尺寸小，可以实现大的减速比。
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公开(公告)号：CN104625832B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510038272.5
申请日：2015-01-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种非圆齿轮运动进给装置及其进给方法，包括驱动轴、齿框台、限位轴、限位导轨，所述齿框台与驱动轴上装配的驱动齿轮通过齿轮配合完成进给，所述限位轴使得驱动轴在与齿框台的圆角体的配合处能够绕限位轴轴线做圆周运动，所述限位导轨为固定构件，使齿框台能够与驱动轴上的齿轮进入到齿轮齿条配合部分，与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：利用圆角体和齿条的相连接组成齿框体与驱动齿轮的配合，实现非单一直线进给的运动，方案新颖，结构简单，机构紧凑，运行可靠。
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公开(公告)号：CN106347112A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610829651.0
申请日：2016-09-19
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双行星排式电驱动总成，由驱动桥、后排行星轮机构、行星架-齿圈制动器、前排行星轮机构、第一电机、第二电机、离合器、制动器组成，前排行星轮机构由前排太阳轮、前排行星轮组、行星架-齿圈组成，后排行星轮机构由后排行星架、太阳轮主轴上的后排太阳轮、后排行星轮组、行星架-齿圈组成，第一电机的转子经太阳轮主轴与后排太阳轮连接，太阳轮主轴经制动器进行制动，第二电机的转子经空心轴与前排太阳轮连接，第一电机与第二电机同回转轴线并布置在同侧，第一电机与第二电机之间设置有离合器。该双行星排式电驱动总成结构简单，操控方便。
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公开(公告)号：CN104133424B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410408063.0
申请日：2014-08-19
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种基于可编程控制器的工业机器人直线插补方法，该插补方法是根据所需的插补路径，按照等时间间隔插补的方式确定轮廓，然后根据工业机器人的逆运动学方程获取各关节在一个插补步长内的位移，进一步将其换算到各关节每走一步对应的脉冲数和脉冲频率，进而根据脉冲数和频率制作定位数据表，同步运行各关节，实现直线插补。本发明所提出的工业机器人直线插补方法，实现了工业机器人在运动过程中，插补轴数不受限制，插补比例系数是时变的；并且该直线插补方法对可编程控制器PLC硬件的要求较低，只需要提供运动控制最基本的高速脉冲通道以及数据表的运行方式，此外，还可以在任意结构形式的工业机器人上实现任意轴数的直线插补。
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公开(公告)号：CN106246812A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610828689.6
申请日：2016-09-19
Applicant: 福州大学
IPC: F16H1/32 , F16H57/023
CPC classification number: F16H1/32 , F16H1/2854 , F16H57/023 , F16H2001/328
Abstract: 本发明涉及一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器，包括箱体，所述箱体的一端穿设有输入轴，所述输入轴位于箱体内的轴段上设置有章动套，所述章动套上经第一轴承联接有变速双圆弧锥齿轮，所述章动套上经第二轴承还联接有平衡双圆弧锥齿轮，所述箱体的另一端穿设有输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮，所述输出双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮经第三轴承相互联接，所述变速双圆弧锥齿轮与输出双圆弧锥齿轮传动啮合，所述平衡双圆弧锥齿轮与固定双圆弧锥齿轮传动啮合，两啮合点同时出现且位于输入轴的两侧；本发明还涉及一种双侧双级内啮合双圆弧锥齿轮章动减速器的工作方法。本发明结构设计合理，且高效便捷。
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