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公开(公告)号：CN116812477B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311069261.4
申请日：2023-08-24
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明涉及机器人转运技术领域，具体公开了一种轨道式转运机器人的控制方法、装置及系统，包括：分别获取转运机器人的实时位置和每个驱动轮的载重分布信息；根据每个驱动轮的载重分布信息构建每个驱动轮的最大驱动力约束，并根据每个驱动轮的最大驱动力约束构建转运机器人总驱动力约束；根据转运机器人总驱动力约束和所述转运机器人的实时位置控制转运机器人的对接；根据所述转运机器人的实时位置和目标对接位置的差值并结合每个驱动轮的最大驱动力约束构建每个驱动轮的驱动力分配策略；根据每个驱动轮的驱动力分配策略生成驱动信号。本发明提供的轨道式转运机器人的控制方法提升了转运机器人与目标轨道的对接精度。
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公开(公告)号：CN116922448A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311139718.4
申请日：2023-09-06
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: B25J19/00 , G01S7/48 , G01S17/86 , G01S17/931 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/26 , G06V10/80 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，具体公开了一种用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法、装置及系统，包括：获取转运机器人行驶过程中实时点云数据和实时图像数据；根据实时点云数据和实时图像数据进行处理确定转运机器人的行驶起点至行驶终点的所有障碍物信息；将实时图像数据进行标注后输入至轨道线识别模型进行预测，获得轨道线区域中心点，轨道线识别模型为根据障碍物图像训练集以及所有障碍物信息输入至包括轨道线分割任务和轨道线嵌合任务的神经网络模型中进行训练获得；根据轨道线区域中心点进行拟合确定轨道线坐标信息。本发明提供的用于高铁白车身转运机器人的环境感知方法能够实现高铁白车身转运过程中的环境感知。
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公开(公告)号：CN114440878B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210097440.8
申请日：2022-01-27
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院 , 湖南大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/20 , G06F18/214 , G06F18/23213 , G06N3/02
Abstract: 本发明公开了一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统，该方法包括：步骤1：构建RBFNN模型；其中，所述RBFNN模型的输入为以SINS所测量的DVL坐标系下的三维速度，所述RBFNN模型的输出为DVL波束方向的速度值；步骤2：在DVL波束信息完整状态下，对所述RBFNN模型进行在线训练，建立所述RBFNN模型的输入与所述输出之间的映射关系；步骤3：在所述DVL波束信息缺失状态下，以所述SINS所测量的所述DVL坐标系下的三维速度作为输入，根据所述映射关系获得DVL波束方向的速度预测值；步骤4：根据所述SINS所测量的三维速度和步骤3获得的所述DVL波束方向的速度预测值进行导航。
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公开(公告)号：CN114355287B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202210055207.3
申请日：2022-01-18
Applicant: 湖南大学 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明公开了一种超短基线水声测距方法及系统，所述超短基线水声测距方法包括：步骤1，获取超短基线定位系统声线的初始掠射角估计值；步骤2，根据所述初始掠射角估计值与声学基阵高度对应的映射表，实时计算当前有效声速ce；步骤3，根据所述ce与实测的声线传播时长τ的乘积，获得应答器斜距。本发明能够提高水声测量斜距的效率，避免传统的声线跟踪算法实时还原水声传播轨迹的复杂运算。
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公开(公告)号：CN115598983B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211333752.0
申请日：2022-10-28
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑时变时延的无人车横纵向协同控制方法及装置，其方法包括：步骤1，在线获取底层时变CAN通信延时估计值τCAN；步骤2，根据寻找到的预测时域Np内一系列参考点信息，利用预测模型，结合横纵向一体化评价函数J和横、纵向联合约束s.t.进行最优控制问题滚动求解，输出车辆的控制量。本发明通过结合自适应时延估计器与考虑时变时延的MPC横纵向协同控制算法，解决无人车辆因忽略底层时特性导致的极限工况下车辆控制失稳问题，在保证横、纵向控制精度的同时提升车辆稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116232282A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310038779.5
申请日：2023-01-12
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: H03H21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应全通滤波器的时变时延估计方法、装置和系统，该方法包括：接收输入的实时信号和延时信号；根据下式计算滤波器系数：根据下式计算时延估计值：本发明通过一种自适应全通滤波时延估计器，实现快速、稳定、精确估计不同传感器信号之间的时变时延值，在保证估计精度、估计效率的同时提高了抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN114994684B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210623207.9
申请日：2022-06-01
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G01S13/931 , G01S17/931 , G01S13/86 , G01S7/495 , G01S7/48 , G01S7/41 , G01S7/36 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种多雷达数据融合的扬尘场景下障碍物检测方法与系统，其包括：步骤S1，获取多雷达数据；步骤S2，将多雷达数据中的激光雷达点云转换为矩阵化后的点云深度图；步骤S3，计算点云深度图上点云坡度特征，并根据连通域搜索获得非地面特征点云聚类，将单个连通域内特征点云数量超过阈值的点云聚类作为障碍物点云聚类，计算非地面特征点云聚类离地高度、连通度和表面离散度；步骤S4，将多雷达数据中的毫米波雷达障碍物检测数据的坐标转换到激光雷达坐标系下，并根据激光雷达目标与毫米波雷达目标之间的距离和/或交并比，计算单个激光雷达的关联特征值；步骤S5，计算点云聚类为灰尘点云聚类的概率，并获得非扬尘障碍物的点云聚类位置。
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公开(公告)号：CN116047540A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310073165.0
申请日：2023-02-07
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于点云强度信息的激光雷达自遮挡判断的方法及装置，该方法包括：接收激光雷达扫描的点云数据，其中包括点云坐标和点云强度，识别数据中的目标以及各目标的点云强度信息；跟踪每一帧数据中的目标以及各目标的点云强度信息，并将点云强度信息和点云在激光雷达表面的投影坐标结合，生成各目标的点云强度轨迹图；当同一目标的点云强度在预设时间内降低超过阈值，判断激光雷达表面存在遮挡，根据点云在激光雷达表面的投影关系确定遮挡位置并对遮挡进行清洗。
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公开(公告)号：CN114489091B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202210074067.4
申请日：2022-01-21
Applicant: 湖南大学无锡智能控制研究院(CN)
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明实施例公开了一种自主水下机器人路径跟踪的制导律控制方法、设备及系统，该方法包括：接收路径点跟踪任务，对所述路径点跟踪任务中指示的期望三维路径点进行拓展，得到拓展三维路径点；结合所述AUV的位置和所述拓展三维路径点的位置，采用自适应视线制导律解算所述拓展三维路径点的艏摇角和纵摇角。本发明实施例中，通过对期望三维路径点属性分析并进行拓展，能极好的对原始期望路径点的跟踪环境进行改善，原始期望路径点的前后拓展路径点能很好的保证AUV按照期望姿态通过原始期望路径点。
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公开(公告)号：CN115525047A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210328938.0
申请日：2022-03-30
Applicant: 江苏集萃清联智控科技有限公司 , 湖南大学无锡智能控制研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种具备多型避障方式的车辆局部轨迹规划方法及系统，其包括：S1，获取当前自车位姿信息、障碍物信息、地图信息和参考路径；S2，从所有障碍物中选出当前车辆位置前方参考路径的道路宽度范围内的障碍物，进行分类，并为分类后的每一障碍物分配对应的避障决策；S3，根据参考路径和当前自车位姿信息进行局部轨迹规划，生成一系列候选局部轨迹；S4，取出代价最低的候选局部轨迹,根据步骤S2生成的避障决策选择碰撞检测方法，进行障碍物与候选局部轨迹的碰撞检测，若该候选局部轨迹发生碰撞，则剔除该候选局部轨迹并重新执行步骤S4，直至获得代价最低的候选局部轨迹；S5，对步骤S4获得的无碰撞候选局部轨迹进行插值，得到局部轨迹。
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