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公开(公告)号：CN103231386B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201310117213.8
申请日：2013-04-07
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种可重构的水下机器人机械臂，其特征在于该机械臂主要包括机械臂箱体、关节轴、腕部套轴、末端执行器快换装置和驱动系统；所述机械臂箱体主要由下箱体、上箱体和腕部大端盖组成；所述关节轴为中空轴，安装于机械臂箱体后端的侧面，用于机械臂箱体与其它机械臂箱体或基座的连接；所述中空轴的内部安排所需的走线；所述腕部套轴主要由外轴、芯轴、滑动轴承、角接触球轴承、腕部后端盖和腕部小端盖组成;所述末端执行器快换装置主要包括一个法兰盘，且法兰盘的型面与芯轴的轴端相匹配，法兰盘通过其型面固接在外轴上；所述驱动系统主要由末端执行器驱动电机、腕部驱动电机、联轴器、传动轴和槽式光电限位开关组成。
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公开(公告)号：CN102789651B
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201210225033.7
申请日：2012-07-03
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T17/00
Abstract: 本发明公开一种化工易泄漏部件的三维模型库建立方法，该方法所采用的步骤是：1.待检模型构型分析：对化工易泄漏部件进行构型分析，对待检部件进行语义注释；2.形成点云数据：获取待检化工易泄露部件的三维点云信息，形成点云数据；3.点云去噪处理：读取待检化工易泄露部件的散乱三维点云数据，对点云数据进行去噪处理；4.部件特征结构构造：提取边界点中能够表示待检部件特征的关键点，根据分析所得待检模型各个特征部分的拓扑结构以及步骤1中所建立的语义注释重新连接关键点，形成点云簇；5.建立三维点云模型库：根据点云簇—簇拓扑结构表征建立三维点云模型库。
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公开(公告)号：CN103216622A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310146697.9
申请日：2013-04-25
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种旋转动密封结构，包括箱体、转动轴和与箱体配装的端盖，端盖具有中心孔，转动轴动态配合穿过端盖的中心孔，其特征在于所述端盖与箱体的轴向配装处开有静密封沟槽，静密封沟槽内配装有静密封O型圈；所述端盖的中心孔与转动轴配装处至少开有二道动密封沟槽，一道动密封沟槽开在中心孔壁的靠外一侧，其内配装有外侧动密封O型圈；另一道动密封沟槽开在中心孔壁的中间，其内配装有密封吸附环。该密封结构不仅密封可靠，而且可快速更换密封圈，减少机械设备维护时间，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN100365669C
公开(公告)日：2008-01-30
申请号：CN200510013166.8
申请日：2005-01-31
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种烟酸储罐和氨反应罐的泄漏检测报警装置。它包括有泄漏信号收集发送单元和泄漏信号接收处理单元；泄漏信号收集发送单元包括有收集发送单元中央处理器、多路选择开关、模数转换器、长途和/或短途无线发送模块；泄漏信号接收处理单元包括有泄漏信号接收处理中央处理器、RS232C接口和一个长途和/或短途无线接收模块。由于本发明采用的是泄露气体经传感器检测得到它的电模拟信号，模拟信号经AD转化成数字信号，单片机对此数字信号进行处理，再通过无线发射模块传到监控中心。从而节省了人力，实现了不间断的检测，可对于泄露产生的征兆进行分析，避免泄露事件的发生。另外，检测信号的数字化对于企业的数字信息化建设也奠定了很好的基础。
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公开(公告)号：CN1710620A
公开(公告)日：2005-12-21
申请号：CN200510013702.4
申请日：2005-06-06
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种气体泄漏报警系统中三层单元的通信方法。该通信方法包括报警方式步骤为设定步骤开始；检测是否有报警等信号若检测结果为是，则底层泄漏信号收集发送单元向中层泄漏信号接收发送单元发报警等信号；底层泄漏信号收集发送单元检测是否收到中层泄漏信号接收发送单元的应答信号；若检测结果为是，中层单元对从底层单元发来的报警等信号分析处理，如果接收信号正确，则向底层单元发送应答信号，并向顶层泄漏信号接收处理单元发送报警等信号；中层单元检测是否收到顶层单元的应答信号，若检测结果为是则返回步骤开始。本发明的三层单元的无线的通信方式，不增加成本传输距离变的更远，并不受地域空间的影响。系统的工作稳定报警可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117314787A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311510657.8
申请日：2023-11-14
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T5/00 , G06V20/05 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048
Abstract: 本发明为一种基于自适应多尺度融合和注意力机制的水下图像增强方法，所使用的水下图像增强模型包括编码器、解码器和位于编码器与解码器之间的瓶颈层；所述编码器包括深度卷积层、自适应多尺度融合模块和下采样，自适应多尺度融合模块用于提取不同尺度的特征并对不同尺度的特征图进行融合，解码器包括改进后的通道空间注意力模块、上采样和深度卷积层；自适应多尺度融合模块的输入特征图经过两个空洞卷积层得到两个不同尺度的特征图，两个特征图进行通道拼接后经过一个卷积层，然后经过一个全连接层和Relu激活函数，再经过一个全连接层和Sigmoid激活函数得到两个不同尺度的权重；将两个空洞卷积层提取的特征图分别与对应尺度的权重相乘后再进行通道拼接，得到模块的输出特征图。该方法有效解决了水下图像存在的颜色失真、对比度低、细节模糊等问题。
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公开(公告)号：CN116758035A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310724385.5
申请日：2023-06-19
Applicant: 河北工业大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明为一种基于改进YOLOv7的爬壁机器人金属作业面缺陷检测方法，所述检测方法包括下述内容：采集并构建金属缺陷数据集；搭建改进的YOLOv7网络：以YOLOv7模型为基本骨架，将YOLOv7模型的损失函数由CIou改为Focal‑EIoU，并添加注意力模块DY‑Block检测头，利用解耦头解耦输出任务，获得改进的YOLOv7网络；利用金属缺陷数据集训练改进的YOLOv7网络获得金属作业面缺陷模型，用于金属缺陷部位识别与定位。本发明训练时间短、识别准确率高、推理速度快、泛化能力强，综合性能优异，可以满足金属表面缺陷检测的精度和速度的双重要求。
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公开(公告)号：CN108454718B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN201810508770.5
申请日：2018-05-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/108 , B62D55/08
Abstract: 本发明涉及一种履带式被动自适应机器人，包括车体模块、安装在车体模块前后的两个减震模块、安装在车体模块上部的信息采集模块及安装在车体模块两侧的四个履带式车轮；一个减震模块的两端连接两个履带式车轮；四个履带式车轮结构完全相同，围绕车体模块呈前后左右对称布置；每个履带式车轮均包括履带、带轮结构和带传动体，所述带传动体一方面与车体模块连接，另一方面与带轮结构连接；在带轮结构外表面安装履带；所述带轮结构包括六个传动齿轮、两个行星支撑架、四个中心轴、两个中心齿轮及两个行星齿轮。该机器人的每个履带式车轮均通过一个电机驱动运动，通过减震模块连接，使得减震臂伸缩变化，摆杆左右摆动，能够越过复杂的地形。
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公开(公告)号：CN107458160B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN201710853261.1
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60G3/01 , B60G11/14 , B60G17/0165 , B60G17/02
Abstract: 本发明涉及一种主被动变刚度独立悬架支撑机构，其特征在于该机构包括导轨、滑块、横向支撑固定件、凸轮盘、凸轮、被动变刚度支撑件、编码器、编码器固定件、同步带、同步带轮、拉簧长固定件、拉簧、直流伺服电机、电机安装座、齿条、齿轮、拉簧短固定件、凸轮组和凸轮组固定件；所述凸轮盘为轴对称图形，在凸轮盘中心开有凸轮组安装区域，在凸轮组安装区域外侧的凸轮盘上开有凸轮轨道。该机构结构简单，并能通过自身驱动主动调整等效刚度，以适应不同外界环境，不同工作任务，并且通过装在悬架上的位置编码器实现竖直方向位移反馈。
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公开(公告)号：CN114354637A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210098250.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明为基于机器视觉和X射线的水果品质综合分级方法和装置，该方法首先采集待分级水果的外观图像，计算果面缺陷、果形大小和色泽三种特征的特征值，依据因子分析法和专家经验将水果外观划分为多个等级，对水果外观图像进行标注并生成标签；其次，搭建外观分级网络，将训练后的外观分级网络作为第一初级分类器；然后采集待分级水果的X射线图像并标注，基于人工特征和CNN特征构建三个分类器，采用决策级融合方式对三个分类器的结果进行融合建立第二初级分类器；最后根据水果品质综合分级规则建立次级分类器输出分级结果。将外观品质和内部缺陷信息相结合，完成了水果品质的综合分级，分级指标更加全面，满足了对高品质水果的分级需求。
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