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公开(公告)号：CN108470165A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810240802.8
申请日：2018-03-22
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种采摘机器人果实视觉协同搜索方法，该方法采用大、小双视场视觉采集系统，其中大视场摄像机安置在机器人移动平台上，用来对果园果树进行全局成像，并对图像进行显著性区域提取，而后利用目标似然度来衡量果实似然目标，去除小区域后由此确定大视场图像中果实目标的大致区域，同时引导机器人靠近果树；小视场摄像机安置在机器人末端执行器所在机械臂上，建立大、小视场图像坐标系，视场图像坐标系与世界坐标系之间的映射关系；在从大视场当前图像中获得的果实目标搜索区域信息以及坐标系映射关系基础上，小视场摄像机区域成像，以此协同搜索果实。该方法类同人眼目标搜索，可避免机器人盲目无序搜索，为后续果实精确识别奠定基础。
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公开(公告)号：CN105701829B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610029509.8
申请日：2016-01-16
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种套袋绿色果实图像分割方法,包括：图像采集：实时采集果实图像；果实光常区域提取：对图像中的表面光线正常区域进行提取；果实光常区域提取首先通过图像颜色增强算法加深果实绿色区域，采用对比度增强算法提高叶子与果实光常区域的颜色差别，而后在颜色增强后的色差图像区域内提取对比度增强后的图像，并进行动态阈值分割、去噪处理。果实高亮区域提取：首先提取图像的主色调，然后以主色调重构图像，重构图像与原图像做相减、二值化、去噪等来实现以果实高亮区域为主的提取。将两提取区域合并获得完整的果实目标区域。该方法能够实现套袋绿色果实图像的分割，获取完整果实区域，对推动苹果采摘机器人的实用化起到重要作用。
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公开(公告)号：CN105701829A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610029509.8
申请日：2016-01-16
Applicant: 常州大学
CPC classification number: G06T2207/30188
Abstract: 本发明公开了一种套袋绿色果实图像分割方法,包括：图像采集：实时采集果实图像；果实光常区域提取：对图像中的表面光线正常区域进行提取；果实光常区域提取首先通过图像颜色增强算法加深果实绿色区域，采用对比度增强算法提高叶子与果实光常区域的颜色差别，而后在颜色增强后的色差图像区域内提取对比度增强后的图像，并进行动态阈值分割、去噪处理。果实高亮区域提取：首先提取图像的主色调，然后以主色调重构图像，重构图像与原图像做相减、二值化、去噪等来实现以果实高亮区域为主的提取。将两提取区域合并获得完整的果实目标区域。该方法能够实现套袋绿色果实图像的分割，获取完整果实区域，对推动苹果采摘机器人的实用化起到重要作用。
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公开(公告)号：CN103503639B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310454257.X
申请日：2013-09-30
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种双臂果蔬采收机器人系统及其果蔬采收方法。该系统中：双目立体视觉系统用于机器人行走运动的视觉导航和采收目标及障碍物位置信息的获取；机械手装置用于根据采收目标及障碍物的位置抓取分离；机器人移动平台用于在作业环境下自主运动；主控计算机是控制中心，集成了控制界面及各个软件模块，对整个系统进行控制。双目立体视觉系统包括两个彩色摄像机、图像采集卡和智能控制云台；机械手装置包括两个5自由度的机械臂本体，关节伺服驱动器及执行电机等；机器人移动平台包括轮式车体、电源及动力控制设备和果蔬收集装置。本发明使用双目视觉和双机械手仿生拟人构建了果蔬采收机器人，实现了自主导航行走和果蔬目标的自动采收。
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公开(公告)号：CN103957626A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410159591.7
申请日：2014-04-21
Applicant: 常州大学
CPC classification number: Y02B20/40 , Y02B20/46 , Y02B20/48 , Y02P60/149
Abstract: 本发明公开了一种新型的LED植物灯智能调光系统，包括遥控光亮度调节子系统、自动光照度调节子系统和遥控光色度调节子系统。信号接收模块接收遥控器发出调节信号，命令解析模块对信号进行调节后分别发送至三个子系统，自动光照度调节子系统和光亮度传感器构成单闭环系统实现自动调光，三个子系统通过红绿蓝三基色电流放大电路与LED植物灯相连。本发明能够适应多种植物的补光、增温，实现了多功能性；采用LED作为光源，节能型更好；具有自动调光功能，更易于使用；遥控光色度调节功能对光色度进行无级调节，可根据每种植物生长所需光波长为其配置合适的色度。该系统适合应用于植物组织培养、设施园艺与工厂化育苗和航天生态生保系统等。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103861290A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410068223.1
申请日：2014-02-27
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种肌电遥控玩具飞行器及其控制方法，该肌电遥控玩具飞行器包括肌电遥控装置和玩具飞行器，其中肌电遥控装置包括若干个肌电采集电极、信号处理模块和无线发送模块。肌电采集电极负责肌电信号的拾取；信号处理模块负责肌电信号的检测、特征提取和手势识别，另外将识别结果转换成飞行器动作指令；无线发送模块负责飞行器动作指令的无线发送。玩具飞行器包括飞行器本体、飞行器控制模块、飞行器驱动执行模块和无线接收模块。无线接收模块负责接收遥控装置发出的飞行器动作指令；飞行器控制模块和驱动执行模块负责根据动作指令使得飞行器本体完成相应的飞行动作。本发明实现了肌电信号对玩具飞行器的控制，增加了其趣味性。
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公开(公告)号：CN103325197A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310222823.4
申请日：2013-06-06
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种名贵盆栽的监控防盗定位装置及其方法，该装置包括监控标签、阅读器、监控终端和手机；所述监控标签和阅读器之间通过433M无线信号进行通信；所述阅读器和监控终端之间通过局域网连接；监控标签和手机通过GPRS接入以太网，所述监控终端直接接入以太网。本发明一种名贵盆栽的监控防盗定位装置及其监控防盗定位方法，能实时跟踪被盗设备，不容易被建筑物屏蔽，在对名贵盆栽生长环境的监控的同时，还可以有效帮助被盗者寻回被盗的名贵盆栽。
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公开(公告)号：CN103279762A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310188346.4
申请日：2013-05-21
Applicant: 常州大学
Abstract: 本发明公开了一种自然环境下果实常见生长形态判定方法，具体包括图像采集步骤，该步骤基于双目视觉实时采集果实图像；目标对象提取步骤，该步骤对采集的图像进行处理，提取出图像中的果实及枝叶；目标对象深度计算步骤，该步骤对目标对象区域采用组合匹配及深度校正模型来获取其深度信息；果实生长形态判定步骤，该步骤中的果实生长形态的判定采用先粗后精的判定方法，最终确定其属于下列哪个类别。对于苹果、柑橘等类果实采摘机器人来说，本发明一种自然环境下果实常见生长形态判定方法能够使其自动完成采集图像中不同生长形态果实的分类，从而可以采用相应方法完成其精确识别。
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公开(公告)号：CN119533510A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411690766.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 常州大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，尤其涉及一种基于改进蚁群算法的多采摘机器人作业路径规划方法，包括构建静态障碍物的栅格地图；蚁群参数初始化；利用改进状态转移概率选择路径；对第k只蚂蚁进行判断，如果第k只蚂蚁完成路径搜索，则第k+1只蚂蚁继续进行搜索，此时k＝k+1；如果没有完成搜索，则需要返回到步骤二继续搜索；对M只蚂蚁进行判断是否都完成了路径搜索，如果都完成路径搜索，则进行步骤六；否则回到步骤二继续搜索；当M只蚂蚁完成路径搜索后，对全局的信息素进行更新；完成改进蚁群算法的构建。本发明解决现有方法存在局部最优、寻优速度慢、收敛速度慢的问题。
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公开(公告)号：CN119181469A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411208050.9
申请日：2024-08-30
Applicant: 常州大学
IPC: G16H20/30 , G06F18/2134 , G06F18/2131 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种基于脑机接口的单侧上肢康复训练方法及系统。上述方法包括：采集上肢转肩、屈肘、转腕的运动想象脑电数据；对所述运动想象脑电数据进行预处理；通过构建的神经网络对预处理后的运动想象脑电数据进行训练分类，得到分类结果；基于所述分类结果输出控制指令；利用所述控制指令控制外骨骼指定康复训练任务。本发明的方法在保证训练者便捷和舒适效果的同时，提高了患者的康复效率。
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