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公开(公告)号：CN104083219B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410331637.9
申请日：2014-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: A61B90/10
Abstract: 本发明涉及一种神经外科脑立体定位术中基于力传感器的颅内外坐标系的耦合方法，本方法将微细探针安装在高精度力传感器上，力传感器安装在手术设备所在颅外坐标系的Z轴上。首先通过利用颅骨表面的标记点，使得颅外设备坐标系的某一轴向面与颅内坐标系的相应的轴向面相平行，然后再利用通过颅内坐标原点与正中矢状面相垂直的垂线与颅骨表面的交点，利用交点这一标记点移动颅外坐标系原点与颅内原点相重合，达到颅内外坐标系耦合的目的。此方法设计构思巧妙，精确度高，解决了一系列现有技术中存在的问题，操作方便，效果显著。
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公开(公告)号：CN118968110A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411432989.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 山东大学
IPC: G06V10/762 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06T7/13 , G06T5/70
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域。提供了一种基于K聚类的特征匹配方法、系统、介质、产品及设备，对预处理的图像进行边缘提取得到边缘图像；通过动态图像金字塔自适应的在不同尺度的边缘图像上提取特征点，生成特征点对应的特征描述子；对所述特征描述子进行K‑means聚类，按照相似度将所述特征描述子划分到K个簇中，在每个簇内进行特征点的匹配，通过计算特征描述子之间的欧式距离，筛选得到最优匹配点对；对筛选出来的匹配点对进行二次筛选，剔除全局不一致的误匹配点，得到最终的特征匹配结果；本发明实现了高效和精确的特征匹配。
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公开(公告)号：CN116400371B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310658381.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云的室内反光透明物体位置识别方法及系统，属于无线电导航技术领域。本发明根据第一梯度阈值确定反光透明区域的第一边界和第二边界，根据第二梯度阈值确定反光透明区域的第三边界和第四边界，以第一边界、第三边界、第二边界和第四边界顺次连接后围成的区域为反光透明物体的位置识别结果。本发明提高了反光透明物体的检测准确性，确保了在多环境下对于反光透明物体检测处理的迁移性。
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公开(公告)号：CN113362247B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110656175.8
申请日：2021-06-11
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于多传感器融合的三维重建技术领域，提供了一种激光融合多目相机的语义实景三维重建方法及系统。其中，该方法包括获取多目相机图像并校正多目相机图像；获取激光点云数据及视觉惯性里程计数据，根据时间戳将激光点云数据与视觉惯性里程计数据对齐来校正激光点云数据；插值校正后的激光点云数据，得到稠密点云并将其投影到成像平面，再与校正后的多目相机图像的像素进行匹配，得到各帧带有RGB信息的稠密点云再叠加后得到实景点云；从校正后的多目相机图像获取语义信息，并与校正点云匹配得到实例对象点云并将其与实景点云融合，得到语义实景重建的三维模型。
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公开(公告)号：CN112927302B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110196629.8
申请日：2021-02-22
Applicant: 山东大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开了一种多线激光雷达与相机联合标定的标定板及标定方法，该标定板包括一个矩形基板，该矩形基板具有上表面和下表面；上表面的中心部分为黑白棋盘格，沿着黑白棋盘格的外边缘的一圈为漫反射反光部分；下表面是激光雷达识别的背景，具有吸光性能，为吸光涂层，且吸光涂层沿着基板的四个侧面向上表面延伸，将漫反射反光部分的四周完全包围。标定板使用吸光材料作为背景，漫反射反光板作为标记，能够实现激光雷达对标定板位姿的自动获取，并且大大提高了识别精度。采集数据后直接利用现有数据计算相机内参并估计相机与标定板之间的外参，整个数据处理过程自动实现，无需人工标记。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116295329A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211089567.1
申请日：2022-09-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线差速里程计与激光雷达参数标定方法及系统，根据栅格地图以及获取的激光雷达当前帧激光点云数据，进行点云扫描匹配，得到激光雷达当前位姿；根据第一帧点云及当前帧点云的时间戳，将差速里程计数据根据时间戳进行插值，得到对应时间戳下的里程计数据；基于激光雷达当前位姿以及对应时间戳下的里程计数据，通过激光雷达及差速里程的位姿变换关系，添加残差项，迭代优化变换关系，得到差速里程计与激光雷达的参数标定结果；本发明能够精确地标定出差速里程计中心与激光雷达之间的位姿变换、轮半径及轮距，实现了机器人的高精度建图与定位。
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公开(公告)号：CN112715102B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202011372213.9
申请日：2020-11-30
Applicant: 山东大学 , 山东大华机械有限公司
Abstract: 本发明涉及一种深松分层种肥同播装置及种肥同播一体机，包括机架，机架前端安装有分层施肥机构，后端安装有压覆机构，分层施肥机构与压覆机构之间设有播种机构，分层施肥机构包括与机架固定的肥料开沟机构，肥料开沟机构固定有施肥箱，施肥箱内设有多个通道，通道顶端与进肥管连通，底端作为肥料的出口，多个出口位于不同高度，机架安装有输送机构，输送机构与播种机构及进肥管连接，肥料开沟机构与播种机构之间设有合墒轮，本发明装置能够实现分层施肥，节省了劳动力。
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公开(公告)号：CN112935703B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110295975.1
申请日：2021-03-19
Applicant: 山东大学 , 山东亚历山大智能科技有限公司
Abstract: 本公开提供了一种识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及系统，获取托盘的激光点云簇数据，对获取的激光点云簇数据进行处理，得到托盘腿特征均值表征点；根据所有托盘腿特征均值表征点得到点云分布得分和点云形状得分，根据两个得分乘积得到托盘腿特征点坐标；根据得到的托盘腿特征点坐标进行移动机器人的位姿校正；本公开克服了现有技术中因动态托盘位姿变化移动机器人位姿无法实时校正而导致的应用适应性差的缺陷，实现了对移动机器人位姿的高柔性高和高适应性的修正，保证了机器人作业的高效性和安全性。
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公开(公告)号：CN114842335A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210395946.7
申请日：2022-04-15
Applicant: 山东大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/96 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/48 , G06V10/24 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06T7/73 , G06T1/00 , B28D1/22 , B28D7/00
Abstract: 本发明提供了一种用于建筑机器人的开槽目标识别方法及系统，对得到的二值掩码图像进行霍夫圆检测，当检测到轮廓半径在预设阈值范围内时，判定识别到圆孔标记，获取最靠近视野中心的圆心坐标，并进入下一步；否则，直接进入下一步；对二值掩码图像进行轮廓检测，对目标轮廓进行最小矩形框拟合，当矩形框的长度、宽度以及长宽比均在阈值范围内时，且有矩形框满足线段特征时，判定识别到槽标记，获取最靠近视野中心的线段两端坐标，并进入下一步；否则，判断是否检测到圆孔标记，如是，则进入下一步，否则识别结束；将识别到的坐标值全部转换为机器人坐标，得到开槽目标识别结果；本发明实现了孔标记和槽标记的更快速和准确识别。
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公开(公告)号：CN114384501A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210285057.5
申请日：2022-03-23
Applicant: 山东大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种批量生产的机器人激光雷达安装位置高度标定方法及系统，涉及激光雷达高度标定技术领域，获取呈三角形布置的三个安装在机器人上的激光雷达两两之间反射率；根据反射率调节各个激光雷达的安装高度与相对应方向上的俯仰角，构建三角标定平面；对构建的三角标定平面进行检验更新；取未标定的任意激光雷达，放置在检验更新后的三角标定平面的中心，通过检验其三个角方向的反射率来调节激光雷达安装位置的高度与相对应方向上的俯仰角，当三个角方向上的反射率处于预设范围时，激光雷达标定成功；本发明可以对同一系列的激光雷达的安装高度进行统一标定，使得每一个激光雷达的发射高度在一个合理的误差范围之内。
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