公开(公告)号：CN203092550U

公开(公告)日：2013-07-31

申请号：CN201320113723.3

申请日：2013-03-13

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  王鹏 ,  解安东 ,  单家正 ,  万俊

IPC: B25J9/00

Abstract: 本实用新型公开一种含有近架平行四边形-远架并列杆的三平动自由度机器人机构，属于机器人技术领域。该机器人机构包括机架、动平台、三条结构形式相同的支链，三条支链共同连接机架和动平台，支链由主动臂、副主动臂、双衬架关节、第一虎克球铰、远架并列杆、第二虎克球铰组成，三条支链均匀布置，且均有固定于所述机架上的驱动装置与主动臂连接。本实用新型采用近架平行四边形及远架并列杆的支链结构限制动平台的转动自由度，且近架平行四边形及远架并列杆的结构形式保证整体具有较大的刚度，有效避免了由于钢丝弹性引起的姿态误差，并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。

公开(公告)号：CN203127772U

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201320156909.7

申请日：2013-04-01

Applicant: 安徽工业大学

Inventor： 张良安 ,  解安东 ,  单家正 ,  王鹏 ,  万俊

IPC: B65G57/32

Abstract: 本实用新型提供一种纸箱码垛用移载装置，属于物流设备技术领域。该移载装置包括支撑架模块、托架模块、移载气缸、挡箱架模块和夹紧模块，挡箱架模块和夹紧模块固定设置在支撑架模块上，托架模块、移载气缸固定设置在支撑架模块内部，托架模块与移载气缸连接，通过移载气缸推动托架模块将纸箱从前位转移到后位，挡箱架模块和夹紧模块同时动作，保证了纸箱在转移过程中形状的稳定。本实用新型能够实现纸箱在码垛移载过程中形状的整齐稳定。

公开(公告)号：CN203003891U

公开(公告)日：2013-06-19

申请号：CN201220562769.9

申请日：2012-10-30

Applicant: 南通通用机械制造有限公司 ,  安徽工业大学

Inventor： 纪兆国 ,  张良安 ,  张伟伟 ,  徐金霖 ,  单家正

IPC: B25J9/08 ,  B25J18/04

Abstract: 本实用新型涉及一种经济型SCARA机器人，其创新点在于：包括机座、大臂、小臂和执行主轴，大臂、小臂沿水平方向设置，执行主轴沿垂直方向设置；第一旋转关节机构，设置在机座与大臂之间，包括旋转关节A、驱动机构A；第二旋转关节机构，设置在大臂与小臂之间，包括旋转关节B、驱动机构B；第三旋转关节机构，设置在小臂上，包括旋转关节C、驱动机构C；第四移动关节机构为垂直驱动机构。本实用新型的SCARA机器人其相对于传统SCARA机器人相比较具有结构紧凑、重量轻、动态特性好等优点，与现有一种滚珠丝杠滚珠花键一体轴的机器人相比，具有成本低、交货期短等优点。同时还具有高精度、高刚度以及柔性好的优点。