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公开(公告)号：CN102833748A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210349976.0
申请日：2012-09-20
申请人： 北京邮电大学
摘要： 本发明涉及一种可用于无线网络的轻量级认证密钥协商协议，基于“证书私钥-保护密钥”双重认证系统和“保护密钥”动态协商机制，结合公钥密码与共享动态保护密钥对用户身份进行双重认证，用户通过交换证书及私钥签名证明会话持有及私钥拥有性，进行第一重认证，通过共享保护密钥进行第二重认证。协议利用上次会话结束后双方共享保护密钥保护重要参数的交换，并使用本次会话新计算的保护密钥确认密钥的正确性，每轮通信在交换参数的同时即可验证其正确性。密钥组的协商及参数交换均采用简单的位运算，并通过Finished消息完成密钥更新的确认。协议设置会话ID来动态选择是否利用已共享的旧参数计算本次会话密钥，在保证安全高效的同时增强协议的灵活性。
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公开(公告)号：CN102073758B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201010608052.9
申请日：2010-12-16
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 本发明涉及基于图灵机模型的增强现实装配环境系统HCPN建模方法，它借鉴了一种模型为计算“X+1”的图灵机，即能够记录当前状态X，在给入输入后得到最新的命令，并给出最新的状态输出，并应用到层次着色Petri网模型的建立中，使其能够记住当前内部状态并结合输入，作出正确的下一刻状态的判断。并采用CPN Tools建立增强现实装配环境系统的模型，首先将网络进行分层，将虚拟手子网、事件管理子网、装配子网等进行细化，利用每个子网的输入输出来实现事件的驱动，在网络中明确各种因素之间的关系，使其具有逻辑推理性，能够有效地处理大量的随机离散事件，便于表达装配模型的动态建立过程，具备感知用户意图的能力。
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公开(公告)号：CN102501246A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
申请人： 北京邮电大学
摘要： 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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公开(公告)号：CN102407890A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110330390.5
申请日：2011-10-27
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B62D57/02
摘要： 本发明涉及一种不倒翁式移动装置研究领域，尤指一种具有球形行走机器人特点的不倒翁式装置。本发明公开了一种增强功能的球形移动装置，它包括：装置外壳、驱动机构、转弯机构、球壳和配重。球壳内的长轴与外壳固连，并与球壳可旋转的连接。长轴或外壳上固定驱动电机，通过某种传动方式可使球壳绕长轴相对转动，可实现装置的行走。短轴安装在长轴上，并与配重相连，转弯机构中的短轴电机可驱动配重旋转或绕球壳球心摆动以实现转弯。
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公开(公告)号：CN102393656A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110387614.6
申请日：2011-11-29
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 一种机器人控制技术领域的基于FPGA芯片的嵌入式多核主控制器。本发明中，主控制器集成Nios II软核处理器与DSP协处理器两个主要模块。Nios II软核处理器通过Avalon总线模块与系统时钟模块、看门狗及复位系统模块、JTAG接口模块、CAN总线控制模块、存储器控制模块通信；DSP协处理器作为硬件计算核心通过Avalon总线模块与Nios II软核通信。Nios II软核负责机器人的运动规划及与各个关节控制器通信，而协处理器模块负责进行运动学的解算。本发明是采用Nios II软核作为通信核心，协处理器作为计算核心，实现了快速稳定控制的同时，降低了能耗，缩小了体积。
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公开(公告)号：CN102314690A
公开(公告)日：2012-01-11
申请号：CN201110150001.0
申请日：2011-06-07
申请人： 北京邮电大学
摘要： 基于激光跟踪仪位置测量原理和机械臂微分运动原理，通过将末端执行器齐次变换矩阵中的姿态矩阵和位置向量进行分离，提出一种无需计入关节位置误差的机械臂D-H参数辨识方法。首先，通过测得末端执行器在基系下的姿态矩阵对姿态参数进行辨识；然后，利用辨识好的姿态参数和实测的末端位置对分离后的位置参数进行辨识；最终实现机械臂运动学参数辨识。
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公开(公告)号：CN101559794B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN200910085149.3
申请日：2009-06-02
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B62D57/02 , B62D57/036 , B62D55/08
摘要： 本发明公开了一种履带式球形机器人，它包括球壳、设于球壳内的框架、设于框架上滚动驱动装置和设于框架上的机械臂，包括球壳开合装置和履带行走装置，球壳由左半球壳和右半球壳组成，在框架与左、右半球壳之间均设有球壳开合装置，其包括设置在框架上的驱动电机，其通过传动机构连接左半球壳和右半球壳，使得该左半球壳和右半球壳相对于框架体运动而实现球壳的开合；在框架上设置驱动电机，其通过传动机构连接所述履带行走装置，使得履带行走装置运动打开的从球壳中伸出或缩回。本履带式球形机器人融合履带式机器人和球形机器人的特点，可更好地获取外部环境信息，并在此基础上实现智能化，从而扩大了球形移动机器人的应用范围。
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公开(公告)号：CN100569461C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810106349.8
申请日：2008-05-12
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种球形机器人球壳展开机构，包括：一上支撑座、一下支撑座及一组加强筋，该加强筋用以支撑并连接上、下支撑座；一组可开或合的球壳瓣，闭合时和上支撑座、下支撑座的外壁可合围成一整体球，各球壳瓣的下端固定于下支撑座上；一驱动各球壳瓣开或合的驱动装置，坐落于下支撑座上。所述的驱动各球壳瓣开或合的驱动装置为直流无刷电机驱动的丝杠传动单元，该丝杠传动单元由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成，一与球壳瓣固定相接的连杆的另一端与对应端丝杠传动单元的丝杠螺母连接。其可解决现有的球形机器人无法对外进行操作，无法保持静态稳定等问题。
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公开(公告)号：CN100555234C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810106344.5
申请日：2008-05-12
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： G06F11/16
摘要： 本发明公开了一种双机冗余容错系统及其冗余切换方法。该系统包括A机、B机，AB机内的冗余切换控制单元将各自产生的切换信号通过冗余切换选择单元的选择而将产生的最终控制信号传至被控单元。冗余切换控制单元包括仲裁切换单元、心跳收发单元、加断电单元和监视器单元。该方法包括：双机上电，上电策略确定主从机；判断双机状态；若双机无故障，则判断系统所处任务段：若一般任务段，则工作机对备份机断电，实行冷备策略；若关键任务段，则工作机对备份机上电，实行热备策略；若有一单机故障：故障可恢复，则恢复，反之，则进入单机状态。本发明系统结构简单，信号传输可靠，本发明方法控制简单，极大降低系统故障率，起到很好的容错效果。
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公开(公告)号：CN101307855A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200810106352.X
申请日：2008-05-12
申请人： 北京邮电大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L101/30
摘要： 一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接可旋转挡板；左半球壳法兰盘设容置通道，柔性轴贯穿该通道，柔性轴上螺设有双面螺纹螺母，该螺母外接齿轮，该齿轮固设在左半球壳法兰盘上并连接直流无刷电机；两法兰盘上均套设有电磁铁。本发明在管道内部移动速度快耗能低，移动同时还可依靠自身结构充电。柔性轴设计可以使本发明在弯管、变径管、竖直管等管道内顺利通过。本发明制造成本低廉效果显著，在管道检测、管道维护等方面有广阔应用前景。
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