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公开(公告)号：CN102501246B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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公开(公告)号：CN102501246A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348828.2
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种三驱动可扩展灵巧机械臂，目的在于简化机械臂结构，增加自由度，可灵巧有效地对空间目标进行捕获。三驱动可扩展灵巧机械臂的动力源为三个安装在基座上的驱动单元，其中两个驱动单元通过丝杠、丝杠螺母、推杆及连杆的运动传递控制三驱动可扩展灵巧机械臂的姿态；第三个驱动单元控制三驱动可扩展灵巧机械臂整体的旋转运动，这样可利用三个驱动单元控制2N+5(N为自然数)个自由度。三驱动可扩展灵巧机械臂的关节为十字轴、关节外壳和凹凸限位机构的组合体，关节可弯曲旋转，同时关节可串联扩展，使得机械臂具有极高的自由度和灵巧性。
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公开(公告)号：CN102501251A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348816.X
申请日：2011-11-08
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种带有动态摩擦补偿功能的机械臂关节定位控制方法，通过全局控制单元和局部控制单元来实现。全局控制单元用来完成整体大范围内的机械臂关节轨迹跟踪，由机械臂关节中应用广泛的PD控制器实现，PD控制器的输入向量包括机械臂关节的位置误差和位置误差的变化率；局部控制单元用来完成局部微小范围内的动态摩擦补偿，由具有观测层的五层型自回归小波神经网络控制器实现，自回归小波神经网络控制器的输入向量包括机械臂关节的期望位置、期望速度和实际位置。自回归小波神经网络控制器中需要的机械臂关节的实际速度通过观测层计算得出。本发明提出的机械臂关节定位控制方法只需要机械臂关节中安装一个位置传感器就能实现，无需安装速度传感器。
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