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公开(公告)号：CN107450374A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710797612.1
申请日：2017-09-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/04
Abstract: 一种仿生粘附式尺蠖机器人电控系统，属于电气工程技术领域，为了满足尺蠖机器人对空间目标进行吸附和巡游的需求。本发明的两组数字舵机分别控制尺蠖机器人的两足，每组数字舵机的N个数字舵机串联后连接控制器，2N个数字舵机与两足的2N个关节一一对应，每个数字舵机的绝对码盘用于测量尺蠖机器人相应关节的转角；每个粘附吸盘与K个距离传感器相对应，K个距离传感器用于测量相应粘附吸盘与目标平面的距离；控制器用于根据距离传感器和绝对码盘侧得的数据计算出尺蠖机器人的位姿，并进行在线步态规划，生成控制指令，控制M个粘附吸盘的通断状态和2N个数字舵机的转动状态，完成尺蠖机器人的运动。本发明适用于控制仿生粘附式尺蠖机器人。
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公开(公告)号：CN104875907B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510324633.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。
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公开(公告)号：CN106066632A
公开(公告)日：2016-11-02
申请号：CN201610388923.8
申请日：2016-06-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/19
CPC classification number: G05B19/19
Abstract: 本发明提供了一种气浮模拟器质心和转动惯量独立连续调节系统及调节方法。传统的调节方法是增加配重质量块，不能连续调节惯量质心，惯量质心调整也不能实现独立调节，并且不适用于在线调整。本发明的惯量独立连续调节系统，可连续调整惯量和质心，并且配合调节电机可实现在线调节。本发明惯量独立连续调节系统其调节机构的位置安装灵活，只需要保证每个轴向有两个调节机构即可。通过本发明的调节方法，使得惯量质心可以独立调节。它有效解决了气浮模拟器调整质心和转动惯量的需求，使得模拟器实现高精度的仿真和控制算法验证。本发明不仅适用于航空航天器模拟器的质心惯量调节，而且适用于实际的航空航天器调节。
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公开(公告)号：CN103838259B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410114024.X
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 伺服式重载荷超精密气囊支撑电动调平系统及其调节方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。为了解决目前的动态调平系统对支撑高度很难实现快速高精度的调节的问题。所述电动调平系统包括基座、调平平台、气囊、M组电动支撑高度调节装置、电子水平仪和控制器。调平平台中心通过气囊支撑在基座上，在气囊的周围分布M组电动支撑高度调节装置，调平平台的基准面安装伺服式电子水平仪，控制器根据电子水平测得数据，控制M组电动支撑高度调节装置调节自身的支撑高度，从而实现对调平平台水平度的动态高精度调节。它用于调平平台。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104875907A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510324633.2
申请日：2015-06-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 狭窄空间重型设备运送安装六自由度气浮车，属于气浮车技术领域。为了解决采用传统的狭窄空间重型设备运送安装人工操作笨重的问题。所述气浮车包括气浮平台、平面气足、气足连接支架、气浮支架、前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置、竖直移动及左右摆动自由度装置和工装；气浮支架设置在气浮平台上，气足连接支架固定在气浮支架上，在气足连接支架与气浮平台之间设置平面气足，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置均设置在气浮支架上，前后移动自由度装置、前后翻转自由度装置和竖直移动及左右摆动自由度装置分别控制工装前后移动、前后翻转、竖直移动及左右摆动。本发明用于重型设备运送安装。
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公开(公告)号：CN104290932A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201410562895.8
申请日：2014-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置，它涉及一种重力补偿装置，具体涉及一种空间机构六自由度微重力模拟实现系统纵向重力补偿装置。本发明为了解决现有重力补偿机构在空间机构较重时，其采用的方案难以实现纵向重力补偿的问题。本发明的上层平台、中间平台、下层平台由上至下依次设置，中央立柱竖直设置在上层平台的下表面与中间平台的上表面之间，中央立柱的上端通过球轴承与上层平台的下表面连接，中央立柱的下端与中间平台的上表面连接，四个所述补偿系统呈正方形设置在下层平台的上表面上，中间平台通过四个所述补偿系统与下层平台连接，四个气足均布设置在下层平台的下表面。本发明用于航天领域。
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公开(公告)号：CN103838259A
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201410114024.X
申请日：2014-03-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京宇航系统工程研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 伺服式重载荷超精密气囊支撑电动调平系统及其调节方法，属于超精密仪器设备平台技术领域。为了解决目前的动态调平系统对支撑高度很难实现快速高精度的调节的问题。所述电动调平系统包括基座、调平平台、气囊、M组电动支撑高度调节装置、电子水平仪和控制器。调平平台中心通过气囊支撑在基座上，在气囊的周围分布M组电动支撑高度调节装置，调平平台的基准面安装伺服式电子水平仪，控制器根据电子水平测得数据，控制M组电动支撑高度调节装置调节自身的支撑高度，从而实现对调平平台水平度的动态高精度调节。它用于调平平台。
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公开(公告)号：CN119429199A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411901336.5
申请日：2024-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 苏州慧伟达智能科技有限公司
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了一种地面零重力气浮模拟器外壳固定支架，涉及地面零重力气浮模拟器硬件设备设计领域，包括，顶板、侧板和中板，侧板设置有一对，分别设置在中板两侧，顶板设置在中板上方，顶板设置有若干顶板通孔，顶板通孔配置有对应的顶部固定螺丝，顶板通过顶部固定螺钉和中板固定连接，侧板设置有若干第一侧板通孔，第一侧板通孔配置有第一侧板连接螺钉，侧板通过第一侧板连接螺钉和顶板固定连接，侧板设置有若干第二侧板通孔，第二侧板通孔配置有第二侧板连接螺钉，侧板通过第二侧板连接螺钉和中板固定连接。本发明提供的外壳固定支架更加稳定、灵活和便捷，可以适应不同类型和尺寸的地面零重力气浮模拟器外壳的安装。
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公开(公告)号：CN118977866A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411057946.1
申请日：2024-08-02
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明公开了基于绝对轨道动力学的卫星地面模拟系统及方法，涉及动力学航天器地面模拟技术领域，包括确定实际航天轨道与航天地面模拟器之间的时空缩比；获取航天地面模拟器的空间位置与姿态；通过喷气产生推力，控制航天地面模拟器按照预设轨迹运动；根据预设好的时空缩比，获得航天地面模拟器非线性力的大小；计算时空缩比之后的风扇期望提供的补偿推力大小和方向；通过视觉相机阵得到转轴的当前的位置，并通过转轴使风扇运动到计算的期望位置；控制风扇根据期望力的大小开始工作，对绝对轨道动力学下的非线性力进行补偿。因此，采用上述方法，能够航天器远距离逼近实验环境更加接近真实的工况，实现卫星地面模拟实验，增强可靠性。
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