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公开(公告)号：CN107088869B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN109886227A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910146795.X
申请日：2019-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本发明提供基于多通道卷积神经网络的室内火灾视频识别方法，属于图像处理识别技术领域。本发明首先对视频中的图像进行火焰的区域分割，提取图像中疑似火焰目标，进而获得疑似火焰目标区域面积；然后对图像提取火焰颜色特征；根据疑似火焰目标区域面积对视频中的图像提取圆形度特征和面积变化特征；再将火焰颜色特征、圆形度特征以及面积变化特征作为检测特征通道，设计卷积神经网络CNN模型；对各个通道图像特征进行识别训练；最后将从待识别视频中提取的火焰颜色特征、圆形度特征以及面积变化特征输入训练好的卷积神经网络中进行火灾识别。本发明解决了现有火灾视频识别技术的识别准确率较低的问题。本发明可应用于室内火灾视频识别。
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公开(公告)号：CN109255188A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811074857.2
申请日：2018-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 基于有限元的六轴工业机器人动态性能优化方法，本发明涉及六轴工业机器人动态性能优化方法。本发明为了解决机器人在高速运行过程中定位精度低的问题。本发明包括：一：确定每个零件的低阶模态频率以及刚度分布；二：对每个零件刚度最小的部位进行优化；三：建立六轴工业机器人整机的有限元模型；四：确定六轴工业机器人在三种关节角配置时的前六阶模态频率；五：进行六轴工业机器人刚柔耦合动力学建模；六：得到六轴工业机器人每个零件在作业过程中的最大应力节点、出现最大应力的时刻、应力分布图以及末端弹性偏移量；七：与六轴工业机器人的设计要求中的对比，若符合设计要求则结束，否则重新执行步骤一至六。本发明用于工业机器人领域。
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公开(公告)号：CN107088869A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710259947.8
申请日：2017-04-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供一种用于环境感知的模块化全方位移动机器人，包括机器人本体、Mecanum轮式运动模块、传感模块、可交互模块和控制器。所述Mecanum轮式运动模块支撑机器人本体。所述传感模块包含位姿估算子模块、立体环境感知子模块、电源管理模块。所述控制器用于接收所述传感模块信号，经数据处理后向Mecanum轮式运动模块发送运动控制指令实现所述机器人本体的运动。所述可交互模块包含无线路由器和手机终端，用于实现手机终端对于所述机器人本体的运动控制和状态监控。本发明解决了安装麦克纳姆轮的移动机器人在越障时存在的单侧车轮悬空问题，避免进而引起的车轮加速磨损问题。
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公开(公告)号：CN103224182B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310157266.2
申请日：2013-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种适用于楼宇的档案传输系统，涉及自动控制领域和档案传输领域。它是为了解决档案无法在不同楼层之间进行传输和档案工作人员由于工作量繁重而导致档案传输错误的问题而设计。提升井垂直设置在存储档案的楼内，且贯穿所有待传输档案的楼层，所述提升井在每个档案接收楼层均设置有档案传送口，在一楼以上的每个楼层的档案传送口处设置有井口接收系统，升降驱动系统与移动传输系统均设置在提升井内，并且升降驱动系统位于该提升井内的顶部，移动传输系统悬挂在升降驱动系统的下部，升降驱动系统用于驱动移动传输系统升起或下降。本发明适用于在不同楼层之间进行档案传输。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103455145B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310390013.X
申请日：2013-08-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于三维环境感知的传感器组合装置，涉及移动机器人环境感知技术领域。解决了现有装置由于结构复杂和扫描方式单一，导致扫描精度低的问题。电机驱动器.驱动直流电机转动，转动轴通过轴承与激光传感器支架连接，激光传感器转动架上固定有激光传感器，立板与电机机箱的顶面固定，齿条限位板与立板的一面固定，齿条嵌入所述齿条限位板内，凸轮通过传动机构与齿条的一端连接，齿轮与齿条啮合连接，齿轮通过传动机构与摄像机的底座连接，旋转盘的中心与凸轮的中心通过连接杆固定连接，立板的顶面与和齿轮相邻的侧面的连接处为圆弧状结构，该圆弧状结构的圆弧面上开有滑道，体感传感器的底座架设在滑道上。本发明适用于对三维环境进行扫描。
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公开(公告)号：CN103487050B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310469003.5
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种室内移动机器人定位方法，属于移动机器人定位技术领域。本发明提供一种基于单超声波传感器、编码器和电子罗盘等多传感器融合的异步时间到达（ATOA）室内定位方法，并提出了一种双层卡尔曼滤波（DLKF）的数据融合模型。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较高的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量，有效地克服了采用超声波传感器定位时存在盲区的缺点。基于DLKF模型，ATOA方法能有效消除航迹推算中的累计误差，获得较好的定位精度，极大地降低了定位所需的超声波传感器数量。
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公开(公告)号：CN103707296B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310747744.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于抓取钣金件的四轴机械手，属于四轴机械手技术领域。本发明的目的是为了解决传统的四自由度关节型机器人将垂直升降的直线运动部分设置在机器人本体末端，垂直方向机构尺寸较大，不适合狭小空间作业的问题。本发明由一轴部件、二轴部件、三轴部件、四轴部件和电控柜组合而成。其中一轴部件实现了机械臂的升降运动，二轴部件实现了大臂的回转运动，三轴部件实现了小臂的回转运动，四轴部件实现了吸盘支架的回转运动。四个轴的部件可以协调作用，各轴工作范围大，非常适合在狭小空间作业。本发明一轴行程：0～400mm；二轴行程：±180°；三轴行程：±135°；四轴行程：±110°；重复定位精度：±0.5mm。
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公开(公告)号：CN102626855B
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201210084344.6
申请日：2012-03-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 扭杆自动压装、测量校直设备，它涉及一种扭杆压装、测量校直设备。以解决扭杆加工存在工艺繁琐，设备结构复杂、价格高，工艺节拍长，生产节拍短时，单台设备不能满足节拍要求问题。台板与机架固接，下夹具和导向轴与台板固接，导向轴上装有直线轴承，滑板与直线轴承固接，上夹具和拉压力传感器与滑板固接，测量校直机构和气缸支架与台板固接，气缸与气缸支架固接，气缸的缸杆与下夹具中的滑块固接，第一支架与台板固接，拖链与第一支架和滑板固接，压装交流伺服电机与压装减速器传动连接，压装减速器与压装同步带传动机构传动连接，压装同步带传动机构与压装丝杠螺纹连接，压装丝杠与拉压力传感器固接。本发明用于扭杆自动压装、测量校直。
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公开(公告)号：CN103707296A
公开(公告)日：2014-04-09
申请号：CN201310747744.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种用于抓取钣金件的四轴机械手，属于四轴机械手技术领域。本发明的目的是为了解决传统的四自由度关节型机器人将垂直升降的直线运动部分设置在机器人本体末端，垂直方向机构尺寸较大，不适合狭小空间作业的问题。本发明由一轴部件、二轴部件、三轴部件、四轴部件和电控柜组合而成。其中一轴部件实现了机械臂的升降运动，二轴部件实现了大臂的回转运动，三轴部件实现了小臂的回转运动，四轴部件实现了吸盘支架的回转运动。四个轴的部件可以协调作用，各轴工作范围大，非常适合在狭小空间作业。本发明一轴行程：0～400mm；二轴行程：±180°；三轴行程：±135°；四轴行程：±110°；重复定位精度：±0.5mm。
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