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公开(公告)号：CN116774585A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310751744.6
申请日：2023-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种纳米精度运动台学习控制系统及方法，涉及一种运动台控制系统及方法。闭环反馈部分包括运动轨迹生成器、反馈控制器、运动台及傅里叶变换器一，前馈部分包括傅里叶变换器二、学习控制器、迭代后移算子及傅里叶逆变换器。迭代实验次数j赋初值为j＝1，第j次频域前馈信号赋初值为0；运行系统采集频域误差信号和频域位置测量信号；更新第j+1次频域前馈信号；迭代实验次数j值加1，跳转至步骤二。能够有效抑制外部噪声和扰动的影响，提高收敛性能，而且计算量较少，学习增益确定简单，鲁棒性强，便于工程应用。
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公开(公告)号：CN116151009B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310170473.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向超精密运动系统的频响辨识方法，属于超精密运动辨识领域。方法是：利用轨迹生成器，生成运动台的期望运动轨迹；利用激励信号生成器，生成激励信号；激励信号与运动台闭环系统的反馈控制器的输出相加所得结果作为运动台的输入，运动台的闭环系统根据运动台的期望运动轨迹减去运动台的实际运动轨迹，得到运动台的伺服误差，伺服误差信号经过反馈控制器得到反馈控制器的输出；频响估计器的输入为运动台的输入与运动台的输出，输出为频响估计器计算所得频响，离散傅里叶变换器对收集的运动台的输入信号与运动台的输出信号分别进行离散傅里叶变换；利用频响估计器进行频响辨识。本发明用于超精密运动系统的频响辨识。
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公开(公告)号：CN116151009A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310170473.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向超精密运动系统的频响辨识方法，属于超精密运动辨识领域。方法是：利用轨迹生成器，生成运动台的期望运动轨迹；利用激励信号生成器，生成激励信号；激励信号与运动台闭环系统的反馈控制器的输出相加所得结果作为运动台的输入，运动台的闭环系统根据运动台的期望运动轨迹减去运动台的实际运动轨迹，得到运动台的伺服误差，伺服误差信号经过反馈控制器得到反馈控制器的输出；频响估计器的输入为运动台的输入与运动台的输出，输出为频响估计器计算所得频响，离散傅里叶变换器对收集的运动台的输入信号与运动台的输出信号分别进行离散傅里叶变换；利用频响估计器进行频响辨识。本发明用于超精密运动系统的频响辨识。
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公开(公告)号：CN114265314B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202111592558.X
申请日：2021-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于FIR滤波的鲁棒逆模型学习增益设计方法，属于超精密运动控制领域。鲁棒逆模型迭代学习控制的目标是，通过伺服误差学习不断提升运动系统的伺服精度，其学习增益由闭环系统标称模型的逆低通滤波器H(z)和时间超前环节zτ三部分串联组成；所述方法采用具有线性相移特性的FIR低通滤波器替代现有技术中的传统低通滤波器，并通过补偿FIR低通滤波器的线性相移实现零相位滤波。本发明公开方法中FIR低通滤波器通过设计可以直接实现规定的阻带起始频率和阻带衰减，时间超前补偿数量可以直接通过计算得到，并可在更大频率范围实现零相位滤波，克服了参数整定的盲目性，可有效保证实际应用中达到预期补偿效果。
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公开(公告)号：CN113415811B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110551822.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种亚铁氰化物的制备方法及其在液流电池中的应用，属于液流电池技术领域。本发明提供的制备方法反应条件温和，且得到的亚铁氰化物纯度高、产率高。本发明通过首先将含有目标产物阳离子的水溶液洗脱阳离子交换树脂制备阳离子交换柱，再将亚铁氰化钾或亚铁氰化钠的水溶液冲洗阳离子交换柱，得到含有亚铁氰根离子的溶液。除去水后，定量获得制备的亚铁氰化物。上述方法制备亚铁氰化物用于制备液流电池用阴极电解液。本发明制备的亚铁氰化物的方法反应条件温和，反应产率高，而且所得到的亚铁氰化物的纯度高，本发明提供的制备方法生产产率均为100％，所制备的亚铁氰化盐的纯度为100％。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114117815A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111468051.3
申请日：2021-12-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种非最小相位运动系统逆模型前馈频域计算方法，属于超精密运动控制领域。前馈控制输入计算的目标是，得到一个理想前馈控制输入序列ur，当系统输入u＝ur时，实现系统输出y对参考运动轨迹r的完全跟踪；所述方法适用于自身稳定的或可通过反馈控制稳定的线性定常系统，并且要求系统模型在复平面不含有单位圆上的零点。所述方法适用于单入单出系统或多入多出线性定常系统。本发明相对于现有技术的有益效果为：与近似求逆方法相比，本发明公开方法可以更准确地求解得到逆模型前馈控制输入；与时域稳定求逆方法相比，本发明公开方法实现了一种频域计算方式，并且无需对系统逆模型进行稳定‑不稳定分解，使计算过程更加简化。
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公开(公告)号：CN113530971B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202110865440.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 一种动线圈式自驱动磁浮导轨装置及其控制方法，属于高端装备技术领域。四个导套支撑框架组合构成方形套，四个导套支撑框架的里侧面的中心处分别封装有E型组件，线圈绕组封装在位于上方的导套支撑框架的里侧面上，并位于E型组件的一侧；四个I型电磁铁分别封装在导轴支撑框架的上下左右四个侧面上，四个I型电磁铁与四个E型组件一一相对布置，永磁体封装在导轴支撑框架的上侧，永磁体与线圈绕组相对布置；双极电磁铁为E型，两个霍尔元件安装于双极电磁铁两级极面的中心处，感应线圈缠绕在双极电磁铁两级表面，初级线圈缠绕在双极电磁铁两级的感应线圈表面，电涡流传感器安装于双极电磁铁的中间齿的中心处。本发明用于超精密系统中。
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公开(公告)号：CN112310386B
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202011206817.6
申请日：2020-11-02
IPC: H01M4/48 , H01M4/62 , H01M10/0525 , C01B32/05 , C01B33/113 , B82Y30/00
Abstract: 一种具有空心结构的硅氧化物/碳锂离子电池负极材料及制备方法和应用，它涉及一种锂离子电池负极材料及制备方法和应用。本发明的目的是要解决现有抑制SiOx的体积效应的方法对设备要求高、条件苛刻，制备方法繁琐和循环稳定性差的问题。一种具有空心结构的硅氧化物/碳锂离子电池负极材料的内部为中空结构，表面呈现凹陷的球形结构或碗状结构，尺寸为200nm～1200nm。方法：一、将硅源滴入到醛溶液中，再搅拌反应；二、过滤、清洗、冷冻干燥；三、将单分散的空心凹球在惰性气体保护下高温煅烧。一种具有空心结构的硅氧化物/碳锂离子电池负极材料作为锂离子电池负极材料使用。本发明操作简单，成本低，成球率高。
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公开(公告)号：CN113530971A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110865440.3
申请日：2021-07-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16C32/04
Abstract: 一种动线圈式自驱动磁浮导轨装置及其控制方法，属于高端装备技术领域。四个导套支撑框架组合构成方形套，四个导套支撑框架的里侧面的中心处分别封装有E型组件，线圈绕组封装在位于上方的导套支撑框架的里侧面上，并位于E型组件的一侧；四个I型电磁铁分别封装在导轴支撑框架的上下左右四个侧面上，四个I型电磁铁与四个E型组件一一相对布置，永磁体封装在导轴支撑框架的上侧，永磁体与线圈绕组相对布置；双极电磁铁为E型，两个霍尔元件安装于双极电磁铁两级极面的中心处，感应线圈缠绕在双极电磁铁两级表面，初级线圈缠绕在双极电磁铁两级的感应线圈表面，电涡流传感器安装于双极电磁铁的中间齿的中心处。本发明用于超精密系统中。
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公开(公告)号：CN113485123A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110913809.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种小行程纳米级运动台的频域自适应迭代学习控制方法，属于超精密运动控制技术领域。方法为：运动台在相同迭代学习控制器输出的情况下独立运行两次，分别得到跟踪误差ek,1(t)和ek,2(t)；对这两个误差数据进行快速傅里叶变换，获得相对应的频谱ek,1(w)和ek,2(w)；根据频域自适应迭代学习加速收敛的条件判断是否需要更新闭环系统频率响应根据给出的频域自适应迭代学习更新方法，获得闭环系统频率响应估计值通过方程更新迭代学习控制器输出通过快速傅里叶逆变换对进行处理；设置k＝k+1，并返回步骤一；当闭环系统达到预设的性能指标，或者达到了预设的最大迭代次数M，即k＝M，则终止程序。本发明可以解决传统控制方法依赖于模型，因模型不准确而导致的性能下降问题。
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