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公开(公告)号：CN118559711A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410784930.4
申请日：2024-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于视觉语言大模型的机器人操纵方法，本发明涉及人工智能和具身智能领域，具体涉及基于视觉语言大模型的机器人操纵方法。本发明的目的是为了解决现有机器人理解指令及视觉环境后执行的操纵任务完成准确率低的问题。过程为：将语言指令文本和深度相机捕获的RGBD图像输入视觉语言大模型；视觉语言大模型的PC机输出三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态；视觉语言大模型机械臂上Jetson Nano端通过ROS接收三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态；对接收到的三维位置坐标、三维旋转位姿和机械爪的开闭状态信息进行逆运动学解算，将解算后的各关节角度输入舵机，对舵机进行PID控制完成机械臂的动作。
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公开(公告)号：CN117891185A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311677516.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/042 , H04L9/40
Abstract: 非周期型拒绝服务攻击下信息物理系统的安全控制方法，它属于信息物理系统领域。本发明解决了在非周期型拒绝服务攻击下，目前的信息物理系统控制方法的控制性能差的问题。本发明首先给出了非周期拒绝服务攻击下闭环信息物理系统能实现渐近稳定的充分条件；其次，在一个时变的攻击周期内，推导出了攻击激活区间与攻击静默区间的关系；然后提出了评估闭环信息物理系统安全性的充分条件并设计了安全控制器；最后，利用轮式移动机器人验证了本发明方法的有效性。本发明方法可以应用于信息物理系统的安全性分析与控制。
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公开(公告)号：CN117697786A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410045521.2
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种具备柔性感知的空间气动缠绕捕获机器人，包括缠绕捕获机构和自由飞行基座机构；飞行基座结构通过一缠绕臂连接口，与所述缠绕捕获机构固定连接。所述缠绕捕获机构包括缠绕杆和连接关节，多段缠绕杆间通过连接关节固定链接；每段缠绕杆中间为两端连通的圆孔。本发明解决了传统机械臂刚性特征带来的缺点，缠绕捕获街斗采用柔性软体材料制作，通过改变材料腔内的气体含量控制机器人的运动，达到机器人的多自由度控制，实现对物体的缠绕捕获功能和复杂障碍环境下的柔性操作与检测功能。
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公开(公告)号：CN117260739A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311479282.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习和TSK‑FS模糊推理的机器人抓取方法及系统，它属于机器人视觉定位抓取技术领域。本发明解决了现有物体抓取方法无法获得最优行为指导策略且抓取效率低的问题。本发明在深度强化学习模型的行为策略训练阶段加入Gauss噪声值，可以使机械臂有机会探索到更为广泛的动作空间，进而获得最优的行为指导策略。同时本发明的模糊推理利用了与决策动作直接相关的最优推动动作价值、最优抓取动作价值、目标物体边缘物体占有率和连续抓取失败次数信息，使得决策结果综合考虑了推动动作的需求，可以根据当前工作场景中的状态信息进行推抓动作自主决策，有效提高了目标物体的抓取效率。本发明方法可以应用于对机器人的抓取任务进行控制。
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公开(公告)号：CN111404512B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010163282.2
申请日：2020-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03H11/46
Abstract: 带有随机扰动和时变时滞的切换基因调控网络的耗散滤波器设计方法，涉及混合动力系统控制技术领域。本发明是为了解决在实际的基因调控网络中，由于一些外部干扰，时滞和切换现象等因素的影响，很难得到精确的基因调控网络的状态值的问题。步骤一、根据对称正定矩阵、外部扰动输入信号和滤波误差系统设计李雅普诺夫函数，使滤波误差系统符合耗散性和均方指数稳定性；步骤二、根据分段李雅普诺夫函数和设计的滤波增益，得到全阶线性滤波器，完成对滤波器的设计。它用于设计全阶线性滤波器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115622458A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211399305.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司绥化供电公司 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/04
Abstract: 一种基于数据驱动的永磁同步电机预设性能控制方法，属于电机控制技术领域。本发明解决了现有电机控制存在电机转速误差无法满足性能设定的问题。它根据永磁同步电机数学模型设计线性扩展状态观测器，利用观测器对永磁同步电机外部负载扰动进行观测，获得负载扰动观测值，将永磁同步电机转速误差通过转换函数转换成对应的转换误差；根据永磁同步电机数学模型，利用负载扰动观测值和转换误差通过反步法设计永磁同步电机的控制器；利用所述控制器实现对永磁同步电机转速控制。本发明适用于永磁同步电机控制。
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公开(公告)号：CN115295840A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202111394217.1
申请日：2021-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01M8/04992 , H01M8/04746
Abstract: 质子交换膜燃料电池空气供给系统的双闭环控制方法，属于燃料电池技术领域，本发明为解决现有燃料电池空气供给系统存在计算复杂、计算量大、效率低导致难以实时应用的问题。它包括：外环通过控制压缩机流量调节氧气供应量，使得空气供给系统的控制目标为：实际氧气过剩比能够跟踪当前状态最佳氧气过剩比：表示实际氧气过剩比，表示当前状态最佳氧气过剩比；所述外环的控制回路通过超螺旋算法，基于氧气过剩比误差产生参考压缩机流速；内环通过控制压缩机电流控制转矩，使得实际氧气供给量跟踪外环给定值；所述内环的控制回路通过预设时间收敛算法，根据外环给定参考压缩机流量控制实际转速。本发明用于燃料电池的空气供给系统。
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公开(公告)号：CN114865910A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210576377.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司电力科学研究院 , 哈尔滨工业大学 , 国家电网有限公司
IPC: H02M3/156
Abstract: 一种DC‑DC降压变换器的固定时间非奇异终端滑模控制方法，属于电力电子控制技术领域。解决了降压变换器面对不匹配扰动时的稳定性差以及鲁棒性低的问题。本发明通过状态空间法建立降压变换器模型；采用高阶固定时间观测器对降压变换器模型进行观测，获取降压变换器模型的匹配和非匹配干扰；利用降压变换器模型的匹配和非匹配干扰，设计滑模变量；利用滑模变量，通过含积分项的非奇异终端滑模控制器，获取降压变换器的控制信号，实现对DC‑DC降压变换器的固定时间非奇异终端滑模控制。本发明适用于DC‑DC降压变换器的固定时间非奇异终端控制。
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公开(公告)号：CN111240355B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010030058.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于二次聚类的多目标通信无人机的巡航编队规划系统，涉及通信无人机的航迹控制优化的算法领域。本发明是为了解决现有在抢险救灾等过程中，缺少对无人机路程的合理规划，难以保证将待传输的数据全部发送出去的问题。本申请利用聚类分析与蚁群算法结合的方式，解决多目标、多通信无人机情况下对无人机的最优分配，使每个无人机都能够完成规划的巡航路程，从而实现向地面通信接收基站发送数据，本申请在多目标、多无人机情况下，可以构建一个覆盖率高、巡航总航程短、资源有效配置的系统。它用于规划无人机路程，将待发送的数据全部发送出去。
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公开(公告)号：CN112091946B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010973897.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动平台实现悬停或运动；每个绳驱单体结构均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框，动力驱动单元安装在外结构框上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。本发明用于绳驱机器人领域。
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