公开(公告)号：CN112270249A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202011152483.9

申请日：2020-10-26

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  刘学兵 ,  朱青 ,  袁小芳 ,  毛建旭 ,  周显恩 ,  吴成中 ,  冯明涛 ,  刘彩苹

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/62 ,  G06T7/73 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明提供了一种融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法。所述融合RGB‑D视觉特征的目标位姿估计方法包括如下步骤：获取包含目标物体的RGB图像和深度图像；将RGB图像输入至主干网络进行RGB特征提取和实例分割，获得多通道卷积特征图像和目标物体分割掩码；利用目标分割掩码裁剪多通道卷积特征图像和深度图像，得到每个目标物体的图像卷积特征块和深度图像块；对目标物体任意尺寸的图像卷积特征块进行空间金字塔池化，得到规范大小的目标RGB特征向量；从深度图像块获取目标物体点云，并提取点云特征，获得点云特征向量；融合目标的RGB特征和点云特征，进行目标位置估计和姿态估计，输出每个对应目标的类别和位姿P。本发明目标位姿估计精度高、过程简便。

公开(公告)号：CN111290360A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010215662.6

申请日：2020-03-25

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  杨育辉 ,  谭伟华 ,  王耀南 ,  肖祥慧

IPC: G05B19/418

Abstract: 本发明公开了一种铸造生产线多目标优化方法，包括：获取铸造生产线当前加工批次中的生产参数；其中，生产参数包括用于加工的作业机器数量，待加工工件的种类、与待加工工件对应的加工工序和待加工工件的数量；将与待加工工序一一对应的松弛时间系数值作为优化变量建立目标函数；根据多目标混沌优化算法获取由松弛时间系数值组成的至少一个集合；集合中对应同一个待加工工序仅存在一个松弛时间系数值；根据总电能消耗以及总加工时间获取最优解集合。通过优化各工序的加工时间，实现了合理调配作业机器的作业时间和空闲时间，并且降低了生产电能消耗。

公开(公告)号：CN111260621A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010036848.5

申请日：2020-01-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  谢黎 ,  刘琛 ,  王耀南

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/30 ,  G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种印制电路板表面缺陷定位与识别方法，首先采集印制电路板待测图像与模板图像；其次，使用第一个卷积神经网络得到特征点预测分布图，筛选得到最佳特征点；然后，使用第二个卷积神经网络计算最佳特征点的描述向量，匹配待测图像与模板图像的最佳特征点；接着，根据匹配点计算仿射变换矩阵，并将待测图像投影到模板图像上；再次，计算被投影的待测图像与模板图像的功率谱，根据功率谱差异得到待测图像的异常频率分量，再通过傅立叶反变换得到疑似缺陷区域；最后，使用第三个卷积神经网络对疑似缺陷区域进行识别及分类。本发明可准确地对印制电路板表面缺陷进行定位与识别，保障电路板质量，并对环境噪声有一定的鲁棒性。

公开(公告)号：CN110210432A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910492676.X

申请日：2019-06-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  黄亨斌 ,  毛建旭 ,  朱青 ,  周士琪 ,  张思远 ,  钟杭 ,  袁小芳

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06T3/40 ,  G06T7/11

Abstract: 本发明公开了一种基于智能安防机器人非受限条件下的人脸识别方法，首先，利用HOG特征对图像进行人脸检测，然后提取人脸区域图像用于后续处理；然后，利用CNN卷积神经网络训练一个对清晰图像和模糊图像进行二分类的分类器，之后再对分类出来的模糊图像进行去模糊处理，清晰图像则跳过这一步骤；接着，再利用Lucy-Richardson算法对运动图像帧序列进行去模糊处理；再使用SRCNN图像超分辨算法将图像归一化到同一大小尺度；再将经过以上步骤处理的图像输入到训练好的CNN卷积神经网络中提取特征向量；最后，通过SVM对提取出的特征向量进行分类，从而实现人脸识别。本发明具有有效地提高智能安防机器人在巡逻过程中识别人脸的效率和精度的优点。

公开(公告)号：CN108551286A

公开(公告)日：2018-09-18

申请号：CN201810411550.0

申请日：2018-05-02

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  刘晋伟 ,  黄国明 ,  万长京 ,  刘琛

IPC: H02P21/18 ,  H02P21/26 ,  H02P21/28

Abstract: 本发明公开了一种交流伺服电机现场效率检测方法和系统，公开的方法包括以下步骤：步骤S100：获取交流伺服电机铭牌数据及测量获得交流伺服电机的输入功率、定子电流、定子电阻和转子转速，初始化多目标并行混沌优化方法的参数；步骤S200：搭建交流伺服电机等效电路模型，确定五个待优化变量分别为：定子漏抗、励磁电阻、励磁电抗、转子电阻和风摩耗系数；步骤S300：将五个待优化变量通过多目标并行混沌优化方法处理后得到最优的混沌变量，进而得到输出功率；步骤S400：根据步骤S300输出功率及步骤S100得到的输入功率，进而得到交流伺服电机的现场效率。能够对交流伺服电机现场效率进行精确检测，以实现交流伺服电机对控制机械元件的速度和位置的准确控制。

公开(公告)号：CN104751420A

公开(公告)日：2015-07-01

申请号：CN201510100026.8

申请日：2015-03-06

Applicant: 湖南大学

Inventor： 张振军 ,  李丰吉 ,  王耀南 ,  李树涛 ,  刘敏 ,  凌志刚 ,  梁桥康 ,  袁小芳 ,  瞿亮

IPC: G06T5/00

Abstract: 一种基于稀疏表示和多目标优化的盲复原方法，包括以下步骤：(1)训练获得稀疏字典D；(2)读入退化图像Y和稀疏字典D；(3)对退化图像Y分块，重构初始化复原图像；(4)构建基于稀疏先验约束的正则化项，求解图像盲复原的目标函数；(5)将图像盲复原目标函数的求解转化为多目标优化问题；(6)将多目标优化问题中的子目标函数转化为以稀疏系数为自变量的函数；(7)初始化多目标粒子群优化算法；(8)基于多目标粒子群算法求得多目标优化问题的非可支配解集；(9)从非可支配解集中选择最优稀疏系数，重构图像，获得复原后的清晰图像。本发明方法简单；复原结果图像准确、清晰；图像复原问题求解的质量高；可有效消除伪像效应，提高图像复原的效果。

公开(公告)号：CN100544186C

公开(公告)日：2009-09-23

申请号：CN200710035764.4

申请日：2007-09-18

Applicant: 湖南大学

Inventor： 王耀南 ,  袁小芳 ,  吴亮红

IPC: H02P9/00 ,  H02P9/04 ,  H02P9/14 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种大型发电机组的多模型综合智能控制方法，其步骤为：(1)建立模型库与控制器库：模型库中包含了N种子模型，对应于发电机组的N种运行工况，控制器库由N个子模型模糊控制器组成，且每一个子模型模糊控制器是针对一种子模型设计控制规则；每个子模型模糊控制器均为双输入双输出的控制器，其输入为功角偏差量eδ和端电压偏差量eVt，输出为励磁调节量uf和汽门开度调节量u2；(2)采集发电机组的实时工况数据，以变量(δ，Vt)来衡量发电机组的实际工况值；(3)用模糊逻辑来计算实际工况值(δ，Vt)与模型库中N个子模型的匹配程度fn，以此作为综合控制器集成的加权系数wn(n＝1，2，…，N)。本发明具有简单可靠、实时性好、控制精度高、实践性好等优点。

公开(公告)号：CN101162884A

公开(公告)日：2008-04-16

申请号：CN200710035743.2

申请日：2007-09-14

Applicant: 湖南大学

Inventor： 李勇军 ,  袁小芳

IPC: H02P9/14

Abstract: 本发明涉及一种发电机励磁系统的逆模型控制方法。包括以下步骤：(1)从发电机采集端电压Vt信号，送入A/D转换器进行采样，采样完成后得到Vt(k)，读入CPU中；(2)计算采样值Vt(k)与期望值Vt*(k+1)的误差e，误差e大于或等于0.005时，按步骤(3)计算励磁控制量；否则，励磁系统不动作；(3)计算励磁控制量为：u(k)＝u(k－1)+Δu(k)，其中△u（k）＝V*t（k+1）－Vt（k）/f1[q(k－1)，u(k－1)]而且当|Δu(k)|＞δ(k)，Δu(k)＝δ(k)·sign(Δu(k))，这里sign(·)为符号函数，δ(k)为依据励磁系统物理特性的一个限幅；(4)将计算得到的Δu(k)送入D/A转换器，以此信号直接作用于励磁系统。根据发电机端电压期望值与测量值，由离线设计好的控制律来实现励磁系统逆模型控制。本发明方法易于实现、计算速度快，不需要在线学习或参数调整，具有优良的发电机端电压调压性能。

公开(公告)号：CN115755885B

公开(公告)日：2025-05-20

申请号：CN202211312060.8

申请日：2022-10-25

Applicant: 湖南大学 ,  湖南摩高智驾科技有限公司

Inventor： 袁小芳 ,  王金磊 ,  李哲 ,  孟步敏 ,  王耀南 ,  孙增光 ,  刘昕

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆动态路径规划方法。其具体内容为：1、建立包括路面状况、车辆速度和位置信息的驾驶环境模型；2、结合驾驶环境模型，设计层次模糊推理系统，判断出当下位置需要规划的路径类型；3、构建基于B‑样条曲线的车辆行驶路径，得到需要优化的待定参数；4、考虑距离和曲率两个因素，设计基于粒子群的优化求解方法，用来求解最优路径；5、利用模糊拟合的方法，计算出上述最优路径对应的参考速度。本发明所进行的规划路径工作，可以完成自动驾驶车辆在动态环境中的驾驶决策，适应了不同的路面状况和车辆速度，并提高了车辆行驶中的横向动力学稳定性。

公开(公告)号：CN118350709A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410519976.3

申请日：2024-04-28

Applicant: 湖南大学

Inventor： 袁小芳 ,  闫浩鹏 ,  李正阳 ,  李哲 ,  王耀南

IPC: G06Q10/0639 ,  G06N5/04 ,  G06N7/02 ,  G06Q10/10

Abstract: 本发明公开了一种非标工件制造全生命周期的三维度价值评估与优选方法，包括：获取待评估非标工件制造全生命周期中的若干指标参数；根据时间、成本和质量三维度评价标准对若干指标参数一一设置主观权重和客观权重；采用博弈理论将主观权重和客观权重进行融合，获得每个指标参数对应的组合权重；通过逼近理想解算法计算待评估非标工件制造全生命周期的时间、成本和质量三维度综合评估结果，得到初步排序结果；采用对抗解释结构模型对初步排序结果进行进一步评估，得到待评估非标工件制造全生命周期的最优方案。