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公开(公告)号：CN110376893A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910656904.2
申请日：2019-07-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于特征模型的前馈与离散二阶滑模复合控制系统及方法，系统包括位置控制器、多电机伺服系统、特征参数辨识模块以及Kalman滤波器。方法包括：建立多电机伺服系统特征模型，采用含遗忘因子的递推最小二乘法进行特征参数辨识；采用前馈控制与基于特征模型的离散二阶滑模控制器复合作为多电机伺服系统的位置控制器；构建基于特征模型的Kalman滤波器；将滤波后的输出作为反馈信号，输入至基于特征模型的离散二阶滑模控制器；重复上述过程直至位置输出达到所需结果。本发明将前馈控制与离散二阶滑模控制相结合，并利用Kalman滤波器对非线性环节和测量噪声进行滤波，能消除噪声对系统控制的影响，有效提高特征参数的辨识精度，增强系统的动态性能和跟踪效果。
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公开(公告)号：CN106428635B
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201610898972.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种太阳帆航天器三轴姿态控制执行机构，分为滑动质量块和移动小帆两部分，包括支撑杆、滑块、小帆、伸缩杆和支撑架。支撑杆支撑航天器帆面，滑块嵌套在支撑杆上，并可沿支撑杆滑动。伸缩杆一端连接小帆，另一端固连于支撑架上。伸缩杆可伸缩和转动，通过直线伸缩调节自身长度，通过转动带动小帆旋转。支撑架底端固定于航天器帆面几何中心处，顶端连接航天器负载。该发明可提供太阳帆三轴姿态控制所需力矩，并完全利用太阳光供能，结构较为简单，不影响航天器帆面展开。该发明可较快地提供滚动轴力矩，且其幅值可调范围较大。
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公开(公告)号：CN105790660B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201610122448.X
申请日：2016-03-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P21/00
Abstract: 本发明涉及一种超高速永磁同步电机转速自适应鲁棒控制系统及方法，方法包括：采用无传感器转速估计算法确定电机转速估计值、电机转速误差值，采用自适应鲁棒转速控制算法确定相应控制量；通过电机三相电流、三相电压确定定子磁链和转矩反馈值、磁链误差和转矩误差；进行电压矢量选择，得到基本电压控制信号；采用无传感器转速估计算法确定转子位置信息，采用死区补偿算法得到三相补偿电压；将电压矢量选择模块输出的基本电压控制信号与三相补偿电压相结合，对电机进行PWM控制；重复上述步骤，直至电机转速达到指标。本发明通过对转速估计算法、自适应鲁棒速度控制算法和死区补偿算法，有效实现超高速永磁同步电机快速、平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN108381564A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810372242.1
申请日：2018-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度模块化的巡检机器人，包括适用于弯直轨的轨道小车、伸缩装置、检测装置；所述轨道小车采用轨道上布置传动链条结构，轨道小车通过链轮于链条配合实现水平运动，将整个巡检机器人输送至待检测的配电房柜体前方，实现精确定位；所述伸缩装置固定在轨道小车下端，以实现伸缩杆上下垂直稳定可靠运动，且保证运动时的同步性；所述检测装置固定在双轨式伸缩装置下端，内部设有传感器、局放传感器探头和高清摄像机、红外热像仪、两轴云台、电动推杆等，实现对配电房柜体的实时检测；本发明实现了机器人能够在三轴方向运动的稳定性、可靠性和精确定位。
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公开(公告)号：CN107979305A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711387274.0
申请日：2017-12-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02P5/50
Abstract: 本发明涉及一种基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统。同步控制方法为：首先采集两电机的实际转速；然后根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；最后将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。本发明提高了双电机同步驱动控制系统的控制精度和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106339002A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610898018.7
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D1/08
CPC classification number: G05D1/0883
Abstract: 本发明公开了一种太阳帆航天器三轴姿态控制及实现方法，步骤为：步骤1、建立太阳帆姿态运动学模型和姿态动力学模型；步骤2、在步骤1的基础上，基于滑模控制理论，构建太阳帆姿态控制器；步骤3、构建操纵律，使执行机构输出控制力矩，实现对太阳帆姿态控制器输出量的跟踪，并施加于太阳帆姿态模型上，完成姿态控制。本发明方法所设计的控制律原理简单，太阳帆姿态可快速机动至期望位置，且稳态误差较小。
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公开(公告)号：CN106130426A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610569340.5
申请日：2016-07-18
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: H02P21/001 , H02P21/13 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于EKF的无传感器超高速永磁同步电机转速控制方法，该方法包括以下步骤：建立电机数学模型，转换成状态方程，进行线性化、离散化，将离散线性状态方程带入扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行递归计算，实时更新EKF中的方差矩阵P和增益K，进而跟新状态变量，最终在动态运行过程中实时估计电机转速。该转速估计方法应用于基于SVPWM的超高速电机直接转矩控制系统，采用模糊PID控制器提高系统自适应性，有效实现超高速永磁同步电机快速、平稳、可靠的转速控制。
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公开(公告)号：CN102491137A
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN201110414038.X
申请日：2011-12-13
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双DSP的电梯驱动、控制和节能一体化系统及其方法，包括整流模块、双DSP控制模块、逆变模块、曳引机模块、电容、三相交流电源和超级电容模块，双DSP控制模块分别与整流模块、超级电容模块、逆变模块、曳引机模块和标准通信端口相连，双DSP控制模块与上位机或电梯控制器通信，整流模块与三相交流电源相连，逆变模块与曳引机模块相连，整流模块还通过两根直流母线与逆变模块连接，电容和超级电容模块分别连接两根直流母线。本发明集曳引机驱动、控制和节能于一体，提高了电梯控制系统的安全性。
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公开(公告)号：CN101897641B
公开(公告)日：2011-12-21
申请号：CN200910027397.2
申请日：2009-06-01
Applicant: 南京理工大学
IPC: A61G5/06
Abstract: 本发明公布了一种平地、楼梯两用助行装置，车身后方的两个平地滚轮通过固定支架内的机械传动及切换机构与车身连接。车身左、右后方的爬楼梯机构分别与车身左、右后方的机械传动及切换机构连接，车身左、右前方的平地滚轮和车身左、右前方的爬楼梯机构分别通过车身前方的两组组合支撑杆及其传动机构与车身连接。执行电机及其驱动控制系统位于车身座椅下方，控制两组组合支撑杆及其传动机构中的两根支撑杆、车身后方的两个平地滚轮和四组爬楼梯机构的运动。本发明平地时可由使用者控制电动行驶，上下楼梯时车体波动小，使用者始终面对行进方向，符合人的行为习惯，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119989253A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411951137.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06F18/2134 , G06F18/2135 , G06V10/25 , G06V10/143 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/36 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G10L25/51 , G10L25/03 , G10L25/30 , G10L25/24 , G06F123/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多元信息融合的低空小目标检测方法。该方法包括以下步骤：通过主成分分析与快速独立分量分析对音频信号进行分离与降噪处理，并结合多尺度卷积优化的卷积循环神经网络，对声学特征进行高效识别，从而实现声学目标的精确检测；针对图像数据进行差异化预处理，其中红外图像采用引导滤波以实现高保真降噪，可见光图像通过Gamma校正完成图像增强，结合红外和可见光双分支的改进YOLOv8主干网络，实现视觉目标的检测；利用改进的基于实时可靠性和动态权重的DS证据理论对声学与视觉检测结果进行决策层融合，全面提升方法在复杂环境下对低空小目标的检测精度与鲁棒性。该方法为复杂场景下的小目标探测与防御技术提供了一种具有理论与实践价值的创新性解决方案。
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