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公开(公告)号：CN210083394U
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201920884138.0
申请日：2019-06-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/032 , B25J9/08 , B25J17/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有多自由度脊柱的四足爬行机器人，包括脊柱机构和四个腿机构；脊柱机构包括依次连接的头部、前脊腿部、若干个脊柱部、后脊腿部、脊尾连接部和尾部；前脊腿部包括前脊腿连接件和前脊腿舵机；头部固定在前脊腿连接件的前端；脊柱部包括脊柱连接件和脊柱舵机；若干个脊柱部依次串连；后脊腿部包括后脊腿连接件和后脊腿舵机；脊尾连接部包括脊尾连接件和脊尾舵机；尾部固定位于脊尾舵机的后侧；四个腿机构中，两个腿机构的上端固定位于前脊腿舵机的左、右两侧，另两个腿机构的上端固定位于后脊腿舵机的左、右两侧。本实用新型具有简单合理的机械结构，且具有较高的运动效率和运动能力。
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公开(公告)号：CN209840976U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920983144.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置,所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本实用新型测量装置能够辅助实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209551772U
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201920193370.X
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204775573U
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201520519237.0
申请日：2015-07-17
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型是一种球上自平衡移动机器人平台支架，包括第一PVB塑料板、第二PVB塑料板和第三PVB塑料板，在第三PVB塑料板的下方通过第一L连接件安装第一直流伺服电机，第一直流伺服电机的轴上连接第一QL万向轮，在第三PVB塑料板下方、与第一直流伺服电机垂直的方向上通过第二L连接件安装有第二直流伺服电机，第二直流伺服电机的轴上连接第二QL万向轮，在第一直流伺服电机与第二直流伺服电机的对称的轴线上安装有小型万向轮，第一QL万向轮与第二QL万向轮与驱动球的球心在同一直线上。本实用新型球上自平衡移动机器人通过该平台支架，电机安装更方便，电机驱动信号相对简单，更容易驱动球形驱动轮，全方位的进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN204392121U
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201520017342.4
申请日：2015-01-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P5/50
Abstract: 本实用新型公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统，包括速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器；速度控制器、第一交流电机驱动器、第二交流电机驱动器之间通过CAN总线连接；速度控制器包括微处理器、第一CAN物理接口和第二CAN物理接口，第一CAN物理接口和第二CAN物理接口均与微处理器连接，第一CAN物理接口外接上位控制设备，第二CAN物理接口与第一交流电机驱动器和第二交流电机驱动器连接。本实用新型基于市场广泛应用的交流电机驱动器，公开了一种基于交流驱动的数字化电消隙控制系统设计，无需专门设计电机控制系统，因而缩短系统开发周期，调试方便，同时具有数字化控制和交流控制系统优点。
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公开(公告)号：CN215037419U
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202120780892.7
申请日：2021-04-16
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本实用新型公开了一种基于麦克纳姆轮的移动机器人装配系统，属于机器人技术领域。该移动机器人装配系统包括：麦克纳姆轮小车、单片机控制电路板、驱动模块、直流电机、摄像头、电源模块、蓝牙模块、导航定位模块、机械臂；所述麦克纳姆轮小车的底盘上设有单片机控制电路板、驱动模块、摄像头、电源模块、蓝牙模块、导航定位模块、机械臂，所述麦克纳姆轮小车的车轮轴上设有直流电机；所述电源模块与单片机控制电路板连接，所述单片机控制电路板分别与驱动模块、摄像头、蓝牙模块、导航定位模块、机械臂连接，所述驱动模块与直流电机连接。本实用新型的移动机器人装配系统具有可全向移动、运转灵活、能够在狭小密闭的工作空间中进行工作的特点。
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公开(公告)号：CN208836047U
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201821800823.2
申请日：2018-11-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: H02P29/028
Abstract: 本实用新型提供一种永磁无刷直流电机驱动器直通故障检修系统，微处理器根据霍尔传感器采集转子位置信息并进行换相控制，同时采集母线电流，根据采集到的母线电流大小结合限流保护策略判断桥臂上的MOS管是否损坏，当发现MOS损坏时通过继电器组内各个继电器的通断选择备用桥臂进行重构，继续构成三相逆变桥电路，短时间内通过重构逆变器的方式，保证驱动器可以继续驱动电机正常运行。有效地提高了永磁无刷直流电机的运行的可靠性，更加适用于对驱动器稳定性要求较高的领域，作为应急处理装置。
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公开(公告)号：CN206601628U
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201720352196.X
申请日：2017-04-06
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本实用新型是一种基于步进驱动的指挥镜两维转台随动控制系统，包括运动控制器，运动控制器接收上位机随动位置给定，分别产生方位、高低控制指令信号通过与方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器之间的连接电缆传输给方位步进电机驱动器、高低步进电机驱动器，完成方位步进电机、高低步进电机的位置控制；通过对频率变化量即步进电机速度变化量的控制，使指挥镜随动平台避免在未知输入情况下速度突变和加速度突变造成对指挥镜的冲击及步进电机驱动系统的失步问题，实现较为简便，同时基于该硬件架构非常容易实现更多步进电机的随动位置系统的控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN204624477U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520194828.5
申请日：2015-04-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: B65G1/137
Abstract: 本实用新型提供了一种自动化立体仓库定位控制系统，包括工业控制计算机、可编程控制器、X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、X轴电机编码器、Y轴电机编码器、X轴运行电机、Y轴运行电机、货叉运行电机、X轴超声波测距传感器、Y轴超声波测距传感器、货物检测系统、极限保护系统、固定货架、堆垛机和堆垛机运行导轨；根据需要在堆垛机自动运送货物中采用粗定位和精定位相组合的定位方法，达到低成本、高精度、易安装的目的。
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