公开(公告)号：CN109571543A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201910112253.0

申请日：2019-02-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  韦中 ,  赵艺兵 ,  乔贵方 ,  万其 ,  孔德原

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。

公开(公告)号：CN109479520B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN201811596271.2

申请日：2018-12-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  乔贵方 ,  赵艺兵 ,  温秀兰 ,  万其 ,  田磊 ,  孔德原

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多个果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。

公开(公告)号：CN109571543B

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN201910112253.0

申请日：2019-02-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  韦中 ,  赵艺兵 ,  乔贵方 ,  万其 ,  孔德原

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。

公开(公告)号：CN109479520A

公开(公告)日：2019-03-19

申请号：CN201811596271.2

申请日：2018-12-25

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  乔贵方 ,  赵艺兵 ,  温秀兰 ,  万其 ,  田磊 ,  孔德原

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人双边遥操作控制方法，包括由单个操作员、单个手控器、监控中心、通讯环节以及多个果蔬采摘机器人、摄像头和果园环境组成的双边遥操作系统；果蔬采摘机器人主要由移动平台、机械臂、末端执行器和控制箱等组成；果蔬采摘机器人具有部分智能，将由多果蔬采摘机器人组成的系统分为多移动平台系统、多机械臂系统以及多末端执行器系统，使操作员能通过单个手控器分别控制多移动平台系统及多机械臂系统，实现对多个果蔬采摘机器人的控制。本发明能通过单个手控器完成对多个具有部分智能的果蔬采摘机器人的控制，能借助手控器的反馈力感知果蔬采摘机器人的作业状态，操作方便，控制简单、能有效地节约机器人的使用成本。

公开(公告)号：CN209551772U

公开(公告)日：2019-10-29

申请号：CN201920193370.X

申请日：2019-02-13

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张颖 ,  韦中 ,  赵艺兵 ,  乔贵方 ,  万其 ,  孔德原

IPC: B25J17/00 ,  B25J9/10 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本实用新型的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利