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公开(公告)号：CN112690068B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202011537123.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种精量播种机播种量施肥量自动标定控制系统，可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；所述排种排肥部件下方设有称重采集模块；所述动力部件带有速度采集模块、播种步进驱动器；CPU模块作为整个控制系统的控制中心，分别与速度采集模块、播种步进驱动器、称重采集模块信号连接。本发明采用在线的方式进行标定，操作简单便捷。可以在较少的时间内完成标定，一键完成标定，无须人工称重、手动输入称重数据。
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公开(公告)号：CN112698597B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202011537120.7
申请日：2020-12-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G05B19/042 , A01C7/06 , A01C7/20
Abstract: 本发明涉及一种播种机自动控制系统，包括：可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；设于排种排肥部件下方的称重采集模块；GPS定位行走速度采集模块；所述动力部件带有自身的速度采集模块、播种步进驱动器；CPU模块作为整个控制系统的控制中心，分别与GPS定位行走速度采集模块、速度采集模块、播种步进驱动器、称重采集模块信号连接。本发明采用在线的方式进行标定，可以在较少的时间内完成标定，一键完成标定，无须人工称重、手动输入称重数据。
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公开(公告)号：CN113256147B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110645056.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统，属于农业产量测量领域，作物产量确定方法包括：实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；根据相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图；根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。通过在产量图中明确显示割幅对产量的影响，以在收割环节合理安排收获机及人员的分配，提高了收割效率，避免了资源的浪费。
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公开(公告)号：CN113378333A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110934315.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种柔性多关节机械臂的精准位姿动力学仿真方法及仿真系统，其中方法包括：读入预设的柔性多关节机械臂模型以及模型属性数据；向所述铰关节加载驱动力矩；计算所述柔性多关节机械臂模型的运动与变形；基于大范围运动系统动力学方程求解所述柔性多关节机械臂模型的动力学响应量。柔性多关节机械臂包括多个柔性的机械臂与多个柔性的铰关节，通过对系统在重力场中的大范围运动与变形进行了仿真分析，不仅考虑了机械臂的变形，还对柔性铰的柔性效应和刚度对系统响应的影响进行了仿真分析，使得柔性多关节机械臂的位姿能够被精确控制。
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公开(公告)号：CN113256147A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110645056.2
申请日：2021-06-10
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于联合收获机相对位移的作物产量确定方法及系统，属于农业产量测量领域，作物产量确定方法包括：实时采集联合收获机在当前收割区域中各点的经度坐标、纬度坐标以及对应的产量数据；针对任意相邻的两点，根据两对经度坐标和纬度坐标，得到联合收获机的相对位移及对应的航向角；根据相对位移及对应的航向角，确定联合收获机的行驶路径；根据对应各点的产量数据以及联合收获机的割幅长度，对所述行驶路径进行颜色填充，得到作物产量图；根据所述作物产量图，确定当前收割区域的作物产量。通过在产量图中明确显示割幅对产量的影响，以在收割环节合理安排收获机及人员的分配，提高了收割效率，避免了资源的浪费。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112673769A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011541466.4
申请日：2020-12-23
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种播种机播种量、施肥量自动标定装置，可正反转动的动力部件具有双侧动力输出端；一侧通过第一传动单向轴承与作业行排种排肥部件连接，另一侧通过第二传动单向轴承与标定用排种排肥部件连接；所述第一传动单向轴承与第二传动单向轴承的锁止方向相反、自由转动方向相反；标定用排种排肥部件下方设有接种接肥盒，接种接肥盒下部设有承重传感器；配套的控制系统与所述承重传感器及所述动力部件连接；比较器将目标播种量或施肥量与承重传感器测得值进行比较，所述控制系统对驱动电机的相对工作转速按对应的比例调整，使排种量和施肥量达到目标值。可用在由电机驱动排种排肥的播种机上，与标定控制系统配合，可以实现在线自动快速标定。
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公开(公告)号：CN110313464B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910548650.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00 , A01G25/02 , G01S19/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种喷雾作业用智能对行仿形升降装置，属于农业机械技术领域。该装置机架的前端固定前端横梁以及对行升降喷雾架；前端横梁与喷雾移动平台构成横向移动副，喷雾移动平台与喷雾区域调节杆伸出端铰接，喷雾区域调节杆的固定端与机架固连；对行升降喷雾架与行距移动器构成横向移动副，行距移动器安装喷雾升降杆的固定端，喷雾升降杆的伸缩端安置喷头；行距移动器的立轴穿过X形铰接架的交叉铰接中心，相邻行距移动器的X形铰接架邻近端对应铰接，两相邻X形铰接架的铰接处与行距调节杆伸出端铰接，行距调节杆的固定端安装在喷雾移动平台上。本发明将喷雾区域、行距、喷雾高度等功能集于一体，为智能化自动控制完成精准无人喷雾作业奠定了基础。
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公开(公告)号：CN110641462B
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN201911042858.3
申请日：2019-10-30
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B60W30/10 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开一种农业机械自动转向方法，包括：步骤S1，确定初始角度；步骤S2，控制所述农业机械按照所述初始角度行驶设定距离，获得方向变化值；步骤S3，判断所述方向变化值是否小于或等于方向偏差设定值；若所述方向变化值小于或等于方向偏差设定值，则控制所述农业机械按照所述初始角度行驶；若所述方向变化值大于方向偏差设定值，则根据所述方向变化值进行分析得到偏差方向；步骤S4和S5，根据所述偏差方向并按照设定角度进行相应偏转；并将偏转后的角度值作为初始角度，并返回步骤S2。本发明通过上述方法可简单快速的实现农业机械的自动转向、标定，按照设定角度行驶，同时具有较高的精准度。
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公开(公告)号：CN110140483B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201910589534.5
申请日：2019-07-02
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，具体涉及水稻插秧同步施肥机开沟施肥及覆土装置；它包括开沟器、施肥管座、施肥管接头；施肥管接头固定在施肥管座的上部；它还包括电动推杆、第一销轴、支撑臂、第二销轴、成型器；电动推杆的顶部用于铰接在水稻插秧机的机架上；电动推杆的底部用第一销轴和开沟器的顶部铰接；开沟器的底部用第二销轴和支撑臂的底部相铰接；支撑臂的顶部用于和水稻插秧机的横梁焊接固定；开沟器的底部低于水稻插秧机浮板的底表面；施肥管座焊接在支撑臂后部；成型器焊接在施肥管座的底部；成型器的为上口小，下口大的“凸”字形；它将肥料的集中性得到大幅提高；它还采用了波浪形的覆土器板，覆土效果更好；它还使开沟深度方便调节。
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公开(公告)号：CN110933965A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911179687.9
申请日：2019-11-27
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种联合收割机底盘姿态自动调节装置及调节方法，属于农业机械技术领域。该装置由电子控制系统、底盘系统和液压操控系统构成；底盘系统的下架旁侧前部和后部分别通过前升降机构、后升降机构支撑上架，并构成左前油缸、右前油缸、左后油缸和右后油缸四点支撑平面；液压操控系统含有源自油箱的液压泵，液压泵经总控二位三通电磁换向阀的出油通路接四个并联的三位四通电磁换向阀，四个并联的三位四通电磁换向阀分别接左前、右前、左后和右后油缸。工作时，电子控制系统根据传感器传来的信号确定相应油缸的伸缩补偿参数，进而通过换向阀控制各油缸的伸缩动作，实现车身工作姿态稳定调平的自动调控，解决了泥泞田地收获作业的难题。
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