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公开(公告)号：CN110278763B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201910670669.4
申请日：2019-07-24
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所 , 山东亚丰农业机械装备有限公司 , 山东理工大学
Abstract: 本发明涉及一种多切流大豆联合收获机，属于农业机械技术领域。该机包括位于行走底盘前端的割台，割台的输出端通过过桥装置与安置在行走底盘上的筛分清选装置衔接；过桥装置包括安置在过桥支架前端的植株喂入带，植株喂入带的输出端与第一、第二和第三凹筛构成的多凹筛衔接，植株喂入带的上方安装植株喂入滚筒，第一、第二和第三凹筛的上方分别安装纹杆脱粒滚筒、板式脱粒滚筒、钉齿脱粒滚筒，多凹筛的下方安装籽粒输送带。本发明将脱粒装置以切流方式布置于过桥输送上部，使脱粒与输送有机结合、空间重叠，从而可以大大缩小了联合收获机体积，使其适用于田块小且不规则山地。
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公开(公告)号：CN114771645B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210518710.8
申请日：2022-05-12
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D15/02 , B62D113/00
Abstract: 本发明提供一种电液组合自动转向装置及其控制方法，涉及车辆自动控制领域。该自动转向装置包括：角度检测模块、转向控制器、驱动模块和转向系统；角度检测模块用于检测转向系统在当前时刻的转向角度，获得当前实际偏转角度值；转向控制器用于采用PID控制方法，根据当前实际偏转角度值和当前时刻的偏转期望角度值生成当前控制信号；当前控制信号作为下一时刻的偏转期望角度值；驱动模块用于根据当前控制信号输出当前驱动扭矩；转向系统用于根据当前驱动扭矩进行转向；以较低成本实现高精度转(56)对比文件印祥;杨自栋;金诚谦;杜娟.农业自动导航系统移动试验平台的研制.农机化研究.2019,(第2019年12期),125-129页.
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公开(公告)号：CN114847271B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202210648950.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种适用于施药机的喷杆机构，包括安装支架、第一喷杆组件以及第二喷杆组件，工作时，将安装支架与施药机的主体结构相连，第一喷杆组件中，调整第一驱动杆的长度，在第一连杆以及第二连杆的推动作用下，两组平行四杆机构绕安装支架转动，从而调整第三连杆以及与第三连杆相连的第一喷杆的高度，使得第一喷杆适应作物的作业高度，同样地，利用第二驱动杆带动第二喷杆组件转动，从而调整第二喷杆的作业高度，使得本发明的第一喷杆和第二喷杆能够适用于不同高度作物的施药，提高喷杆机构的灵活适应性，提高施药效率。本发明还提供一种包含上述喷杆结构的施药机，施药机能够用于套种作物的施药，适应不同高度的作物，提高施药工作效率。
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公开(公告)号：CN113317032A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110629826.4
申请日：2021-06-07
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01D41/127 , G01B11/06 , G01G17/00
Abstract: 本发明涉及一种联合收获机的收获量监测方法、系统及装置，属于农业机械技术领域，收获量监测方法包括：在联合收获机运行时间内，按设定时间间隔，采集各个时间段内对射式光电传感器产生的光电信号，对射式光电传感器的光电信号发射端与光电信号接收端之间的区域为联合收获机刮板的运行区域，且光电信号发射端与光电信号接收端的对射路径与刮板的运行路径相垂直；针对每一时间段，确定光电信号中高电平的占空比；根据占空比，计算对应时间段内的谷物收获量；根据各时间段内的谷物收获量，计算谷物的累积收获量。通过光电信号检测刮板上是否有谷物，避免了联合收获机在作业时振动的影响，提高了联合收获机收获量检测的准确度。
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公开(公告)号：CN110301418B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910548671.4
申请日：2019-06-24
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明涉及一种智能对行升降植保喷雾机器人，属于农业机械技术领域。该机器人的前支架固定前端横梁以及对行升降喷雾架；前端横梁与喷雾移动平台构成横向移动副，喷雾移动平台与喷雾区域调节杆伸出端铰接，喷雾区域调节杆的固定端与前支架固连；对行升降喷雾架与行距移动器构成横向移动副，行距移动器安装喷雾升降杆的固定端，喷雾升降杆的伸缩端安置喷头；行距移动器的立轴穿过X形铰接架的交叉铰接中心，相邻行距移动器的X形铰接架邻近端对应铰接，两相邻X形铰接架的铰接处与行距调节杆伸出端铰接，行距调节杆的固定端安装在喷雾移动平台上。本发明将喷雾区域、行距、喷雾高度等功能集于一体，可以实现智能化自动控制完成精准无人喷雾作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110313464A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910548650.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00 , A01G25/02 , G01S19/14 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种喷雾作业用智能对行仿形升降装置，属于农业机械技术领域。该装置机架的前端固定前端横梁以及对行升降喷雾架；前端横梁与喷雾移动平台构成横向移动副，喷雾移动平台与喷雾区域调节杆伸出端铰接，喷雾区域调节杆的固定端与机架固连；对行升降喷雾架与行距移动器构成横向移动副，行距移动器安装喷雾升降杆的固定端，喷雾升降杆的伸缩端安置喷头；行距移动器的立轴穿过X形铰接架的交叉铰接中心，相邻行距移动器的X形铰接架邻近端对应铰接，两相邻X形铰接架的铰接处与行距调节杆伸出端铰接，行距调节杆的固定端安装在喷雾移动平台上。本发明将喷雾区域、行距、喷雾高度等功能集于一体，为智能化自动控制完成精准无人喷雾作业奠定了基础。
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公开(公告)号：CN117221814A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311173262.3
申请日：2023-09-12
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种多区域电子围栏确定方法及系统，涉及自动化技术领域。该方法包括：确定电子围栏区域边界信息；所述电子围栏区域边界信息包括多个区域的关键位置点；依次读取各所述区域的关键位置点的经纬度；根据所述关键位置点的经纬度将所述关键位置点作为顶点映射到围栏图像中；依次连接所述围栏图像中的顶点以形成多个闭合区域；对各所述闭合区域填充不同的灰度值；根据多个所述闭合区域填充的不同灰度值锁定目标所处区域，并做出不同的报警与提示。本发明能够有效降低电子围栏布设成本，准确锁定目标所处区域并进行不同的报警与提示。
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公开(公告)号：CN112904867B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110122890.3
申请日：2021-01-29
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于宽幅作业的农机无人驾驶地头转弯控制方法及系统，设置农机的作业参数，判断农机到达地头后使农机按照转弯方向和转弯角度开始进行地头转弯，实时获取农机的第一夹角，当第一夹角大于或等于夹角阈值时，使农机开始进行地头直线行驶，确定地头直线行驶的转出点，当判断农机到达转出点时，农机再次开始进行地头转弯，实时获取农机的第二夹角，当第二夹角大于或等于夹角阈值时，农机到达地头出弯点，完成地头转弯。本发明自动判断入弯点与出弯点以及地头直线行驶段的起点和终点，使农机在每一条作业路径间的作业幅宽均相同，自动驾驶机械在区间内往复的自动化作业，减少作业覆盖的重叠和遗漏，在减少作业时间的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114847271A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210648950.X
申请日：2022-06-09
Applicant: 山东理工大学 , 农业农村部南京农业机械化研究所
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明公开一种适用于施药机的喷杆机构，包括安装支架、第一喷杆组件以及第二喷杆组件，工作时，将安装支架与施药机的主体结构相连，第一喷杆组件中，调整第一驱动杆的长度，在第一连杆以及第二连杆的推动作用下，两组平行四杆机构绕安装支架转动，从而调整第三连杆以及与第三连杆相连的第一喷杆的高度，使得第一喷杆适应作物的作业高度，同样地，利用第二驱动杆带动第二喷杆组件转动，从而调整第二喷杆的作业高度，使得本发明的第一喷杆和第二喷杆能够适用于不同高度作物的施药，提高喷杆机构的灵活适应性，提高施药效率。本发明还提供一种包含上述喷杆结构的施药机，施药机能够用于套种作物的施药，适应不同高度的作物，提高施药工作效率。
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公开(公告)号：CN112189443A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202011413347.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 农业农村部南京农业机械化研究所
Abstract: 本发明公开了一种大豆收获机割台高度电液调控方法及系统。所述方法包括：获取联合收割机割台仿形系统中角度传感器在当前时刻的检测值；将检测值输入割台高度计算模型中，得到当前时刻的割台仿形高度值；割台仿形高度值为当前时刻仿形机构中的仿形板相对割台移动的高度；由割台与仿形板最低点之间的预设高度差和割台仿形高度值计算当前时刻的割台距离地面的高度；将割台距离地面的高度和预设仿形高度目标值之间的差值确定为当前时刻的割台高度差；由割台高度差控制割台在当前时刻下降或上升。本发明能实现大豆收获机割台高度的精准控制。
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