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公开(公告)号：CN110786930A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN202010008108.0
申请日：2020-01-06
Applicant: 南京佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于5G的椎体强化遥操作系统，包括C臂机、影像工作站、椎体强化机器人、导航工作站及遥操作工作站；所述影像工作站与所述C臂机通信连接，所述导航工作站与所述影像工作站连接，所述遥操作工作站通过网络与所述导航工作站连接，所述椎体强化机器人与所述导航工作站通信连接；在所述椎体强化机器人机械臂末端安装有可拆卸的显影标记物。本发明利用5G网络和影像导航技术，可以远程操控椎体强化机器人，将医生从高辐射的手术室中解脱出来，在遥操作控制室即可对椎体强化机器人进行遥操作，不仅保证了医生的身体健康，而且可以实现医疗资源的共享。
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公开(公告)号：CN115157252B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202210818192.1
申请日：2022-07-12
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器的机械臂柔顺控制方法，包括：根据机械臂的自由度数和传感器测量维度确定冗余关节；通过传感器获取机械臂所受外力；计算得到机械臂在其所受外力控制下的期望位姿，通过运动学逆解解算得到非冗余关节的控制量，并据此控制对应关节运动。本发明通过拆分冗余关节，混合控制实现机械臂的柔顺拖动，降低系统成本和设计复杂度；且不对冗余自由度进行限制，保证柔顺拖动的自由度。
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公开(公告)号：CN114155221B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202111463696.8
申请日：2021-12-03
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于信息熵的测光方法，包括步骤：(1)对原图像进行预处理；(2)计算经步骤(1)处理后的图像上某一像素值为t的概率分布及累积概率分布；(3)计算像素值t的熵，并据此计算得到图像上有效信息提取像素阈值；(4)根据步骤(3)得到的图像上有效信息提取像素阈值结合图像上某像素点在图像上的位置权重及其像素值在图像上像素值值域中的值域权重，计算得到图像的测光值。本发明通过对图像进行高斯低通滤波，并据此计算得到某一像素值的熵，根据计算得到的熵确定图像上有效信息提取像素阈值，从而得到了图像上真正有效的信息，进而对于测光值的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN113920177B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202111180835.6
申请日：2021-10-11
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种三维影像迭代配准方法，包括步骤：(1)获取基准影像和目标影像，计算其各椎节中心坐标并得到二者初始变换关系；(2)在基准影像中生成多个基准截面图像，根据步骤(1)在目标影像上截取得到对应的目标截面图像；(3)将某一目标截面图像与对应基准截面图像通过最佳相似匹配得到其变换量，并计算得到对应目标截面坐标系的位姿；(4)判断多个目标截面坐标系的位姿增量是否均小于设定阈值，若小于，则计算基准影像坐标系和目标影像坐标系的最终变换关系；否则，更新其变换量及对应目标截面坐标系位姿，重复本步骤。本发明可快速完成两个椎节影像间的精确配准，效率高，适应性强，对较差的影像数据也能达到较好的配准效果。
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公开(公告)号：CN114001753B
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202111271806.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种输入信号补偿系统及其方法、抖动模拟输出系统及其方法。所述输入信号补偿系统包括抖动信号采集装置，佩戴在用户需要进行抖动信号采集的部位，用于采集抖动信号；输入信号采集装置，用于采集用户操作的机械手的输入信号；上位机，接收所述抖动信号和所述输入信号，并据此进行反向补偿滤波得到补偿信号。通过补偿信号控制机械臂的运动，消除了操作过程中因人手抖动造成的机械臂的运动误差、提高了手术准确率。所述抖动模拟输出系统包括所述抖动信号采集装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117522948A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311574102.X
申请日：2023-11-23
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种影像中标记物质心提取方法，包括：S1、获取包含若干标记物的影像，并通过聚类得到对应各标记物的感兴趣区域；S2、针对S1得到的某一感兴趣区域，遍历窗位，选取各窗位中所有体素点的边界点，据此计算各窗位下边界点的平均误差，选取其中平均误差最小对应的窗位作为对应感兴趣区域的最优窗位；S3、根据S2得到的感兴趣区域的最优窗位及其对应的边界点的平均误差得到对应感兴趣区域的最优质心；S4、重复S2和S3遍历S1得到的各感兴趣区域，直至遍历完所有感兴趣区域，进而得到各感兴趣区域的最优质心作为对应各标记物的质心。本发明能够在金属伪影和噪点以及变形的情况下，准确地从影像中提取出标记物质心。
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公开(公告)号：CN114176668B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111663913.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械使用情况指示机构、使用方法及手术器械防伪方法，手术器械与驱动座通过适配器安装；其特征在于：在所述手术器械上安装有通过其状态变化指示所述手术器械使用情况的指示组件，所述指示组件通过所述驱动座的驱动轴驱动实现其状态变化。本发明可以通过视觉识别的方式进行判断器械使用情况，大致使用次数和是否失效情况，更有利于医生对现有库存器械剩余使用次数有个明确了解；而且还可以进行防伪识别。
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公开(公告)号：CN114451992B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111180833.7
申请日：2021-10-11
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种术后置钉精度评价方法，包括步骤：(1)获取术中椎节影像；(2)获取术后包含克氏针的术后椎节影像；(3)生成穿过规划通道轴线的冠、轴、矢截面，并据此截取得到术后椎节影像的冠、轴、矢截面；(4)将术中椎节影像和术后椎节影像进行粗对齐；(5)对术后截面图像进行调整，使其分别与术中截面图像达到可接受的重合状态，得到术中影像坐标系和术后影像坐标系的最终变换关系；(6)将克氏针轴线通过最终变换关系变换至术中影像坐标系下，并计算得到置钉精度误差。本发明通过融合图像计算出克氏针轴线与规划通道之间的偏差，能够精确分析出手术机器人的临床置钉的定位精度。
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公开(公告)号：CN114098987B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202111504448.3
申请日：2021-12-10
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于双反馈的位置同步方法、运动监测方法及其系统，其中位置同步方法包括步骤：(1)标定出运动过程中由于负载位置的变化产生的安装于电机端的第一编码器和安装于负载端的第二编码器之间的位置误差；(2)获取第一编码器和第二编码器的读数，计算第一编码器和第二编码器之间的位置偏移；(3)根据步骤(2)得到的第一编码器和第二编码器之间的位置偏移以及步骤(1)标定的当前负载位置对应的第一编码器和第二编码器之间的位置误差，对所述第一编码器和第二编码器的位置进行同步修正。本发明无需单独在外部安装传感器、光电开关等辅助设备及配件来辅助电机实现复位功能，且在复位过程中无需电机运动。
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公开(公告)号：CN113712667B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111001664.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 佗道医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开了一种执行套筒选择系统及方法，包括：末端执行器，安装在机械臂末端上，其上开设有的通孔；至少两个执行套筒，其内设有执行通道；各执行套筒的执行通道轴线与通孔轴线之间的夹角不同；上位机，根据医生的规划通道计算得到规划通道的倾角，并据此选择执行套筒。本发明根据规划通道计算入针角度，并据此选择对应的执行通道，保证机械臂执行姿态正常，能够避免机械臂压到病人，确保病人安全。
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