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公开(公告)号：CN112629564A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110013499.X
申请日：2021-01-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种高加速度高精度线振动台，属于仿真测试技术领域。本发明中用户在上位机发出控制指令传递给RTX实时控制系统，测频系统采样双气隙电机的位移信号和振动频率，RTX实时控制系统接收测频系统的反馈信号，RTX实时控制系统将控制指令发送给单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统，单相H桥拓扑逆变PWM驱动系统驱动双气隙电机运动，双气隙电机带动对称多向静压气浮支撑系统运行。本发明支持动子进行高加速度高精度线振动运动，采用改进型零相位误差跟踪控制器，能较好的解决参数不确定性和设计偏差造成的影响，具有良好的鲁棒性，适合工程开发和应用。
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公开(公告)号：CN107490802B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201710784984.0
申请日：2017-09-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多磁信标的空间定位方法、装置及系统，其中所述的方法包括：通过磁传感器的实时测量数据分别确定三个磁信标在目标位置处的磁感应强度的三个方向的矢量分量；根据所述磁感应强度在空间直角坐标系中的位置与所述磁感应强度的三个方向的矢量分量之间的关系确定所述磁传感器的位置信息。本发明针对室内、地下等环境GPS信号不可用时，仍能保证稳定且高精度的定位定向服务，具有定位精度高、穿透性好、不受恶劣天气条件和昼夜变化的直接影响等特点。
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公开(公告)号：CN112050802A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010953825.0
申请日：2020-09-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于单磁信标的三维空间高精度定位装置与方法，属于定位定向方法技技术领域。本发明中磁信标在空间中产生待测磁场；总传感器模块为一个刚性整体，在总传感器模块中，一号、二号磁传感器模块和组合传感器模块相互之间刚性连接组成一个三角形结构整体且三个磁传感器的方向一致，上位机用于接收一号磁传感器模块传输的所在位置总磁场信息，进行数据处理，解算出二号磁传感器模块和组合传感器模块的可能位置，再根据位置坐标计算出理论场强，进而与实际测得场强作对比，获得被定位物体的三维位置信息。本发明安装简单，功耗低，可以任意旋转和移动，极大提高了实用性，定位精度高，可以达到在恶劣环境下自主定位定向的目的。
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公开(公告)号：CN111879348A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010664765.0
申请日：2020-07-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明提供了一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法，属于一种惯性仪表性能地面测试系统效能分析方法技术领域。本发明通过选择相似元，根据误差激励需求，拆分成角度激励、速度激励、加速度激励、振动激励、温度激励、湿度激励、磁场激励和电场激励，将分系统与实际情况的相似程度作为相似元；然后确定相似元的值，确定权系数然后计算仿真系统的相似度。本发明提供的评估方法原理清晰、计算简单，具有比较广泛的适用范围，可以为其他仿真系统的效能分析提供参考借鉴。
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公开(公告)号：CN107991631B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201711188170.7
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种不依赖相位的磁信号测量装置与方法，属于高精度测量技术领域。本发明包括：工控机、DA输出卡、AD采样卡、线圈和磁信号接收器等。工控机主板上装有DA输出卡和AD采样卡，DA输出卡与线圈相连，AD采样卡与磁信号接收器相连，安装时应使磁信号接收器位于线圈的中轴线方向上。本发明使用固定频率的磁信号发生装置和磁信号接收装置，简化了从含有噪声的信号中提取微弱磁信号的过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107990825B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201711156396.9
申请日：2017-11-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了基于先验数据校正的高精度位置测量装置与方法，属于运动物体位置测量领域。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量装置，相机与支架横梁固定连接；支架横梁沿纵向导轨带动相机在竖直方向运动；相机的正下方放置有运动平台；运动平台上放置有运动物体；相机与图像采集卡通过连接端口一连接；图像采集卡与上位机通过连接端口二连接。本发明基于先验数据校正的高精度位置测量方法，在测量开始前利用先验数据对相机进行校正，可以有效地减少镜头畸变对测量精度的影响。采用具有双标志点的标志物，将运动物体的深度信息包含在相机采集得到的一帧图像中，无需增加相机个数或其他距离传感器，简化了测量装置的结构。
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公开(公告)号：CN106643745B
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201710030697.0
申请日：2017-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明提供了一种深空探测行星着陆模拟器位姿测量装置及方法，属于着陆模拟器位姿测量装置及方法技术领域。本发明包括电机、导轨、丝杠、Y横梁、X横梁、Z横梁、支架、摄像机、气浮平台、气浮轴承、大理石平台、基座和标志点，大理石平台的上端设有气浮轴承，气浮轴承的上端设有气浮平台，标志点固定在气浮平台的上端。三个坐标作为反馈信息传给横梁上对应的电机，使电机带动丝杠产生相应的位移，从而使得摄像机能够始终跟随气浮平台的平动，并且保证摄像机可以调整与标志点的高度差，提高了测量的精度。通过由摄像机坐标系到世界坐标系的坐标变换可以得到三个标志点在世界坐标系中的坐标变化情况，并由此可以解算出气浮平台的转动角度。
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公开(公告)号：CN107389099B
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201710820696.6
申请日：2017-09-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种捷联惯导系统空中快速对准装置及方法，属于惯导系统空中快速对准装置及方法技术领域。装置包括：基于DSP的导航计算机、GPS接收模块和惯性测量单元。方法为：在飞行器起飞前，从GPS中获得所在位置的经度λ、纬度L和高度h，得到当地的重力加速度大小；粗对准只需要数秒就完成，这时飞行器起飞，失准角为大失准角，建立大失准角四元数误差模型，坐标系选择东、北、天坐标系；由于大失准角误差模型是非线性模型，于是采用扩展卡尔曼滤波方法估计姿态误差角；失准角检测模块不断检测失准角的大小，当失准角达到小失准角范围内且短时间内没有增大为大失准角，则系统自动切换为捷联惯导小失准角误差模型。
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公开(公告)号：CN107179069B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201710546099.9
申请日：2017-07-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于双目立体视觉的卫星太阳帆板挠性运动参数测量装置及方法，在所述的装置中，运动模拟模块用于通过设置在挠性帆板上的预定数量的标志点模拟卫星太阳帆板的挠性运动状态，参数采集模块用于通过两个图像采集单元采集挠性帆板上的标志点的挠性运动状态参数，参数计算模块用于根据标志点的挠性运动状态参数计算获得所述卫星太阳帆板的挠性运动参数。本发明不会对卫星太阳帆板的运动产生干扰，还能够对卫星工作的电磁环境具有抗干扰能力，具有安装及计算过程简洁、计算速度较快的特点，还可用于计算太阳能帆板挠性运动参数，不仅计算精度较高，而且能够保证各个标志点的参数一致性。
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公开(公告)号：CN105242573B
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201510735611.5
申请日：2015-10-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种卫星姿态控制地面全物理仿真智能控制系统，包括调压阀、压力传感器、水平仪、称重传感器和控制器，调压阀的控制端和压力传感器的输出端均与控制器连接，水平仪和称重传感器的输出端均与控制器连接；水平仪测量基座的水平度并将数据输出给控制器，称重传感器实时测量试验台体的重量并将数据输出给控制器；本发明基于模糊智能控制的思想，选取因变量建立系统模型，根据Lyapunov稳定性分析理论设计了使得系统渐进稳定的控制器，并且采用分段线性化的思想处理使得系统设计的保守性更低，并且控制对象和控制器的描述规则不进行限定，提高了系统设计的灵活性。本发明原理简单，便于维护。
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