公开(公告)号：CN109682375A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201910053745.7

申请日：2019-01-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  陈自然 ,  路永乐 ,  邸克 ,  郭俊启 ,  李瑶 ,  李俊林 ,  张旭 ,  顾洪洋 ,  方针 ,  杨勇

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/206

Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。

公开(公告)号：CN106706003A

公开(公告)日：2017-05-24

申请号：CN201710081405.6

申请日：2017-02-15

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  向高军 ,  路永乐 ,  邸克 ,  郭俊启 ,  周敏 ,  张旭 ,  李俊林 ,  司学迁

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明请求保护一种基于三轴MEMS陀螺仪寻北旋转在线校准方法，本方法通过在旋转控制系统上，对集成三轴MEMS陀螺仪的姿态仪进行‘在线’旋转控制，通过对三轴MEMS陀螺仪进行安装误差标定、滤波处理以及温度补偿，对姿态仪的姿态信息实时测量，当姿态仪的横滚角、俯仰角均为零时输出航向角，运用载体坐标系和导航坐标系之间的转换矩阵进行变换，以及考虑当地磁偏角后，最后得到寻北值。本方法采用MEMS陀螺仪，成本低，寻北速度快，精度高，计算原理简单，实用于高要求的井下寻北。

公开(公告)号：CN109682375B

公开(公告)日：2022-08-23

申请号：CN201910053745.7

申请日：2019-01-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  陈自然 ,  路永乐 ,  邸克 ,  郭俊启 ,  李瑶 ,  李俊林 ,  张旭 ,  顾洪洋 ,  方针 ,  杨勇

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于容错决策树的UWB辅助惯性定位方法，所述方法针对惯性导航系统误差随时间累积和UWB定位受到非视距问题、多径效应和人体影响出现粗大误差的问题，提出并采用陀螺仪高精度分段拟合误差补偿模型，抑制惯性导航误差漂移；同时在UWB辅助人员室内惯性定位的基础上，构建惯性导航与UWB单点定位数据共同作用的容错决策树判定模型，剔除UWB定位的粗大误差因子，进而对惯性导航和UWB参数差值应用扩展卡尔曼滤波，实现UWB辅助增强惯性导航定位，能够长时间的连续可靠定位，具有很强的工程应用价值。

公开(公告)号：CN109682372A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201811541966.0

申请日：2018-12-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  李俊林 ,  路永乐 ,  张旭 ,  司学迁 ,  邸克 ,  付乐乐 ,  蒋博

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明请求保护一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，该方法在传统PDR算法的基础上，融合通过RFID系统得到的标定数据，从而补偿传统PDR算法的累积误差。该方法的核心在于：①根据定位环境中建筑物结构信息和人员行走习惯，确定标定点的位置、种类和写入数据。②将标定数据按照不同的标定算法融合到PDR解算过程中。其中，标定点按PDR算法中的关键参数航向、步长、位置、高度分为四类：航向标定点、步长估算系数标定点、位置标定点、高度标定点，分别写入对应的标定数据： (xk',yk')、hk'、LKcorection。一个RFID标签可同时写入多种标定数据。本发明可通过RFID的“身份识别”功能为传统PDR算法提供精准的标定数据，能够补偿传统PDR算法的累积误差，增加PDR算法的实用性。

公开(公告)号：CN109682372B

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN201811541966.0

申请日：2018-12-17

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘宇 ,  李俊林 ,  路永乐 ,  张旭 ,  司学迁 ,  邸克 ,  付乐乐 ,  蒋博

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明请求保护一种结合建筑物结构信息与RFID标定的改进型PDR方法，该方法在传统PDR算法的基础上，融合通过RFID系统得到的标定数据，从而补偿传统PDR算法的累积误差。该方法的核心在于：①根据定位环境中建筑物结构信息和人员行走习惯，确定标定点的位置、种类和写入数据。②将标定数据按照不同的标定算法融合到PDR解算过程中。其中，标定点按PDR算法中的关键参数航向、步长、位置、高度分为四类：航向标定点、步长估算系数标定点、位置标定点、高度标定点，分别写入对应的标定数据：(xk',yk')、hk'、LKcorection。一个RFID标签可同时写入多种标定数据。本发明可通过RFID的“身份识别”功能为传统PDR算法提供精准的标定数据，能够补偿传统PDR算法的累积误差，增加PDR算法的实用性。