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公开(公告)号：CN119148710A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411288346.6
申请日：2024-09-14
Abstract: 本申请公开了一种多机器人分布式包围分层方法、装置、设备、介质及产品，涉及多机器人分布式运动规划领域。该方法包括：获取信息数据；构建追击者任务样本；根据追击者任务样本和信息数据，对追击者进行任务分配，并判断是否进行二次分配，得到分配结果；采用基于跟随最佳间隙方法的分布式运动规划算法，根据分配结果确定追击者的最终航向角；基于最终航向角采用ORCA算法进行调速处理，得到调整速度；更新逃逸者和追击者的位置信息；根据位置信息，基于围捕成功条件进行是否处于围捕阶段的判定。本申请能够提高多追击者围捕逃逸者的效率，缩短围捕时间。
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公开(公告)号：CN116108367A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310110275.X
申请日：2023-02-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/213 , G06N3/048 , G06F17/14 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种旋转机械系统故障诊断方法、系统、电子设备及存储介质，涉及故障诊断领域，方法包括获取旋转机械系统的原始信号；对所述原始信号利用短时傅里叶变换和卷积神经网络进行特征提取，得到特征信息；对所述特征信息利用多头注意力机制和前馈连接神经网络进行预分类，得到类别感知信息；对所述类别感知信息利用图神经网络进行分类修正，得到修正信息；所述图神经网络包括静态图神经网络和动态图神经网络；将所述类别感知信息和所述修正信息进行加权和激活，得到分类编码矩阵；所述分类编码矩阵用于确定复合故障类型。本发明能提高故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN115993827A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310135256.2
申请日：2023-02-20
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种无人车编队动态避障方法、系统及产品，属于无人车编队动态避障领域，避障方法包括：构建有向拓扑图确定无人车的第一状态向量；基于所述无人车的第一状态向量确定无人车状态向量集合；基于所述无人车状态向量集合确定无人车的第二状态向量；基于所述第二状态向量对无人车进行编队；判断是否存在障碍物；若存在障碍物，则采用改进的动态窗口算法进行避障；若不存在障碍物，则保持当前队形。本发明中的上述方法能够使整个无人车编队在自主避障的同时最大程度地保持编队行驶要求。
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公开(公告)号：CN116883586B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310706925.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
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公开(公告)号：CN116883586A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310706925.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116088536A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310250617.8
申请日：2023-03-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种面向野外恶劣环境下的机器人自主可通过方法及机器人，涉及机器人自主运动领域。本发明通过对激光雷达采集野外环境的3D点云数据进行基于欧式聚类和K‑Means聚类的分割和噪点去除，提高了数据稳定性，适用于复杂、大尺寸野外恶劣场景；对机器人实时定位采用基于概率的方式求解，减小了整个定位过程的计算量，调高定位的效率；并将机器人的位姿一起纳入可通过性分析中，降低了可通过性分析中的不确定性，解决了机器人野外环境下点云数据量大、定位实时性和可通过性分析精度差的无法自适应学习的问题。
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公开(公告)号：CN115618267B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211424445.3
申请日：2022-11-15
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F18/24 , G06N3/0464 , G06N3/088 , G01M13/045
Abstract: 无监督域自适应及熵优化的设备传感诊断方法及系统。其中，包括以下步骤：1)收集不同工作条件下设备的振动传感信号，利用格拉姆角场技术对数据进行预处理；2)构建基于卷积神经网络的故障诊断模型，包括特征提取模块、特征一致判别模块和特征识别模块；3)将源域有标签样本在故障诊断模型的特征提取模块和特征识别模块上进行训练；4)利用数据增强策略，将目标域无标签训练样本在故障诊断模型上进行一致性训练；5)将目标域无标签且未参与训练的样本输入到已经训练好的诊断模型中并得出设备健康状态。通过将RandAugment技术和域自适应技术相结合，能够在数据不平衡和数据分布转移的条件下提高模型对设备健康状态的识别精度。
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公开(公告)号：CN119335551A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437421.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种未知环境下的融合环境互信息的自主探索方法及系统，涉及自主探索环境领域，该方法包括实时获取环境的稠密三维点云数据和图像数据；根据稠密三维点云数据和所述图像数据构建含语义互信息的稠密三维点云地图；根据稠密三维点云地图确定目标子空间；根据目标子空间确定最优目标子空间序列和引导路径；采用快速扩展随机树算法，根据稠密三维点云地图构建快速扩展随机图；基于快速扩展随机图，根据引导路径，确定局部最优探索路径；移动机器人沿局部最优探索路径运动，直至探索完整个区域中所述最优目标子空间序列，并根据所有的稠密三维点云数据和图像数据，最终得到整个区域的环境地图。本申请提高了场景的覆盖范围和探索效率。
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公开(公告)号：CN118865277A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410883396.2
申请日：2024-07-02
IPC: G06V20/54 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06N5/04
Abstract: 本申请公开了一种多车辆轨迹预测方法、设备、介质及产品，该方法包括：获取当前轨迹数据和预设时长历史轨迹数据；构建目标时空推理模块；根据所述预设时长历史轨迹数据和所述线性推理网络，确定多个车辆的时间特征矩阵；根据所述当前轨迹数据和所述空间感知推理模块，确定多个车辆的空间特征矩阵；拼接所述时间特征矩阵和所述空间特征矩阵，得到目标时空融合轨迹特征矩阵；将所述目标时空融合轨迹特征矩阵输入未来轨迹预测模型，生成预测时长内多个车辆对应的目标节点特征矩阵和多个车辆对应的目标边特征矩阵；基于所述目标节点特征矩阵，获取所述预测时长内多个车辆的未来轨迹，以提高对多车辆的未来轨迹的预测精度和效率。
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公开(公告)号：CN116379094A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310316376.2
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开的阻尼可调的异形间隙阻尼器涉及减振领域，包括油缸本体、活塞杆组件、活塞组件和第一套筒，第一套筒侧壁上设有沿平行于第一套筒轴线方向的缺口，缺口在平行于第一套筒轴线方向有中间平面，缺口在垂直于第一套筒轴向上的尺寸由缺口的中间平面向缺口平行于第一套筒的轴向的两端递减，活塞组件套设在活塞杆组件外并与活塞杆组件密封固连，活塞杆组件未进行伸缩时活塞组件关于缺口的中间平面对称，活塞组件的外壁与第一套筒的内壁密封滑动连接，第一套筒的外壁与油缸本体的内壁密封连接，活塞杆组件的一端套设在第一套筒内，活塞杆组件的另一端与油缸本体滑动连接，活塞组件能够将油缸本体的内腔分隔为至少两个腔体。减振效果好且成本低。
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