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公开(公告)号：CN116883586B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202310706925.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
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公开(公告)号：CN116883586A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310706925.7
申请日：2023-06-14
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于双目相机的地形语义地图构建方法、系统及产品。该方法包括：标定双目相机坐标系和机器人坐标系之间的相对位姿变换矩阵，根据左目图像以及右目图像确定带有深度信息的图像，并选取带有深度信息的图像的关键帧，输入至目标检测神经网络模型，输出动态物体位置以及地形分割结果；去除所述动态物体位置的像素点，并选择动态物体去除后的关键帧；提取动态物体去除后的关键帧的特征点，对特征点进行匹配，计算双目相机移动的位姿变换矩阵，构建三维环境地图；根据相对位姿变换矩阵，将地形分割结果变换到机器人坐标系下，融合三维环境地图以及地形分割结果，输出带有地形语义信息的三维空间地图。本发明提高了三维环境地图的精度。
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公开(公告)号：CN115097815B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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公开(公告)号：CN115097815A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210544213.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 重庆大学 , 重庆长安望江工业集团有限公司 , 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向两栖无人平台的路径规划方法及系统，涉及路径规划技术领域获取海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图；根据海图、陆上结构化地图和非结构化卫星地图构建两栖导航地图；根据两栖导航地图，利用A*算法确定海上路径；根据两栖导航地图和海上路径，确定水陆转换和陆上区域的综合路径；对海上路径和陆上路径进行拼接处理，得到两栖规划路径。通过构建两栖导航地图和确定水陆转换和陆上区域的综合路径，能够同时完成对海面、陆地和水陆交界处均进行路径规划。
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公开(公告)号：CN119573729A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411676255.X
申请日：2024-11-21
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开一种基于B样条曲面的复杂路面路径规划方法、系统、设备及介质，涉及路径规划领域，该方法包括：获取车辆的感知信息和定位信息，并生成点云地图；根据点云地图确定控制点，拟合得到B样条曲面；采用改进的A*算法对B样条曲面进行全局路径规划，生成初始B样条曲线；以非均匀B样条曲线为决策变量，考虑初始B样条曲线的平滑度、通过初始B样条曲线的时间、B样条曲面偏离程度以及点云总体地形评估值，构建局部路径优化目标函数；基于局部路径优化目标函数对初始B样条曲线进行优化，生成非均匀B样条曲线，即规划后的复杂路面路径。本申请构建了一条光滑连续，且路面贴合程度高的路径，实现了对复杂路面路径的规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119335551A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411437421.0
申请日：2024-10-14
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本申请公开了一种未知环境下的融合环境互信息的自主探索方法及系统，涉及自主探索环境领域，该方法包括实时获取环境的稠密三维点云数据和图像数据；根据稠密三维点云数据和所述图像数据构建含语义互信息的稠密三维点云地图；根据稠密三维点云地图确定目标子空间；根据目标子空间确定最优目标子空间序列和引导路径；采用快速扩展随机树算法，根据稠密三维点云地图构建快速扩展随机图；基于快速扩展随机图，根据引导路径，确定局部最优探索路径；移动机器人沿局部最优探索路径运动，直至探索完整个区域中所述最优目标子空间序列，并根据所有的稠密三维点云数据和图像数据，最终得到整个区域的环境地图。本申请提高了场景的覆盖范围和探索效率。
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公开(公告)号：CN118485159A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410349561.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 重庆大学
Abstract: 一种异构移动边缘计算网络中高能效客户端采样的联邦学习方法，包括：1)建立异构移动边缘计算系统，包括参数服务器以及#imgabs0#个存在系统异构性的移动客户端；2)参数服务器生成采样策略#imgabs1#并设通信次数t＝1；3)参数服务器根据采样策略#imgabs2#从#imgabs3#个移动客户端中选出#imgabs4#个参与联邦学习训练的移动客户端；4)所述#imgabs5#个移动客户端在本地进行更新；5)参数服务器对更新后的模型参数进行加权聚合，得到全局模型的参数；6)判断全局模型的参数是否达到收敛条件，若是，则输出参数服务器中的全局模型的参数，若否，则令t＝t+1，并返回步骤3)。本发明综合考虑联邦学习训练过程中的能量消耗和模型的损失函数，在确保模型收敛性的同时降低能耗。
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公开(公告)号：CN116148165B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202310023707.3
申请日：2023-01-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于电阻的三维成像小孔冲蚀试验装置及其试验方法，属于岩土工程领域。该装置包括侵蚀仪本体，所述侵蚀仪本体为绝缘亚克力玻璃制成，其内部间隔固定设置有两块过滤板，所述过滤板将侵蚀仪主体分隔为上游进水仓、下游出水仓和试样仓，所述侵蚀仪两端均分别通过螺栓固定连接设置有盖板、止水垫和顶盖，所述试样仓侧壁上固定设置有基于电阻成像原理的电极阵列。本发明通过设置具有基于电阻成像的成像系统的圆孔侵蚀仪，提供了当圆孔侵蚀在仪器内部发展变化时，能够清晰直观地了解土石坝心墙土壤的侵蚀特性，对评估土体内部侵蚀导致大坝溃决的可能性提供了新的测量手段以及可靠的实验数据。
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公开(公告)号：CN117830434A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410020952.3
申请日：2024-01-05
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开一种单目相机内参及外参标定方法及系统，涉及无人驾驶汽车领域，该方法包括：分别采集标定板位于车辆车前的第一、第二和第三位置时的标定板数据；三个标定板数据均包括点云数据与相机图像数据；标定板包括正方形主板和与主板连接的长方形板面，各长方形板面均与正方形主板呈设定角度；得到每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下圆心的三维坐标；将标定板上对称圆点标定图案作为单目相机内参标定图案对单目相机进行内参标定；得到每帧相机数据对应的单目相机坐标系下圆孔圆心的三维坐标；将每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下及单目相机坐标系下圆心的三维坐标构建最小二乘问题，求解得到外参标定结果。本发明提高了标定的准确性。
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公开(公告)号：CN109187312B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201811272509.6
申请日：2018-10-29
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及一种新型柱剪渗透测试装置及其测试方法，属于土石坝渗流试验装置技术领域，包括驱动底座、管路底座、试样组件、轴力系统和压力室，所述试样组件包括试样底座、心墙黏土试样及上游材料试样和下游材料试样，以及十字剪切柱，所述轴力系统包括轴力杆、轴力传感器、作动器、反力支架，所述试样顶帽同轴设置于试样组件上端，所述驱动底座、管路底座、轴力杆、压力室组成封闭空间将试样组件密封在内。本发明的制样效率高，使用成本低；可研究不同三轴应力条件、黏土试样内部柱剪产生剪切面并与上、下游材料试样组合对试样渗透特性的影响。依托该装置及其测试方法，研究人员可进行更宽泛的研究，为深入研究土石坝的防渗理论提供帮助。
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