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公开(公告)号：CN120008587A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510487629.1
申请日：2025-04-18
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及点云地图构建技术领域，尤其是指一种人形机器人稠密点云地图构建方法及系统，包括：实时获取人形机器人行走时采集的视频影像；判断视频影像中当前帧图像人形机器人的步态相位；基于当前帧图像人形机器人的步态相位估计当前帧图像的相机位姿；基于当前帧图像的相机位姿判断当前帧图像是否为关键帧；根据关键帧进行局部建图和回环检测，得到全局稠密点云地图。本发明有效改善了人形机器人建图时采集数据的模糊、抖动的情况，能够得到更为精准的环境地图，提高了机器人执行任务时操作的精度，减少人形机器人行进过程中碰撞的风险。
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公开(公告)号：CN118323432B
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202410621018.7
申请日：2024-05-20
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种起落装置及其扑翼飞行机器人，本发明包括基座；折叠机构，其连接基座，折叠机构包括第一驱动器以及转动连接基座的支撑件，第一驱动器驱动支撑件绕Y轴方向转动，使得支撑件分别处于第一方向、第二方向以及第三方向；切换机构，其设置在支撑件上，切换机构包括第二驱动器以及第一转轴，第二驱动器驱动第一转轴转动；起落架，其连接第一转轴，起落架两端分别设有缓冲垫以及夹爪组件，当支撑件处于第二方向时，第二驱动器驱动第一转轴转动使得缓冲垫或者夹爪组件转动至扑翼飞行机器人的最下方；本发明确保扑翼飞行机器人既能降落平地上又可以降落在杆状物上，增强了扑翼飞行机器人在复杂环境下执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN119408772A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411631572.X
申请日：2024-11-15
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及扑翼飞行机器人制造技术领域，本发明要解决的技术问题是硬着陆造成扑翼飞行机器人零件的损坏。为了解决上述技术问题，本发明提供了一种用于扑翼飞行机器人的降落装置以及扑翼飞行机器人。本发明包括：转动组件的转动动力部带动转动件在垂直于X轴的平面内旋转，用于实现第一折叠状态、第二折叠状态的切换；折叠组件用于实现展开状态、第一折叠状态的切换；折叠动力部用于驱动第一连杆机构的底端在垂直于Y方向的平面内往复摆动，驱动第二连杆机构的底端在垂直于Y方向的平面内向第一连杆机构的顶端摆动；抓地组件与第二连杆机构的端部连接，用于提供抓地力；锁定组件与折叠组件连接。本发明缓慢柔性降落，不会对零件造成损坏。
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公开(公告)号：CN117850410A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311768924.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于在线环境学习的全时段非同伦机器人路径优化方法，包括获取地图中无障碍物区域的特征点集合，构建行人矩阵与行人矩阵知识库，利用Risk‑RRT算法生成初始启发式路径；利用行人群聚动态矩阵算法，基于行人矩阵与行人平均行进速度，更新行人群聚动态矩阵；若行人群聚动态矩阵中存在元素不小于预设行人阈值，则判断路径上出现突发人群；提取地图中每个障碍物的多个邻域特征点生成对应的核环结构；获取与突发人群具有最小距离的障碍物；若该最小距离不超过预设聚合阈值，则提取其对应的邻域特征点，以当前机器人位置为当前起始点，保持目标点不变，再次进行路径规划，生成非同伦逆向回环路径，直至机器人到达目标点。
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公开(公告)号：CN114886567B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202210532505.7
申请日：2022-05-12
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种面向具有远心不动点约束的手术机器人手眼标定方法。通过相机图像计算手术器械的三维位姿，并根据远心不动点结构约束构建损失函数，实现对多种摆位下手术器械空间姿态的同步式优化，利用其独有的远心不动点结构特征，通过手术器械在机器坐标系下的姿态和优化后的手术器械中心线的公垂点位置实现手眼关系的计算，与传统方法相比能够大幅提升手术机器人手眼标定的精度，解决了运用传统方法进行手眼标定时因腹腔镜手术机器人运动空间狭窄、姿态变化较小而导致的病态矩阵问题，从而为图像引导的手术任务自主化发展提供了技术基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116205294A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202211666366.3
申请日：2022-12-23
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人社交的知识库自更新方法，包括：构建包含多种社交信息的基础知识库；通过预设常识规则表推理不同社交对象之间的社交关系与每个社交对象的社交属性，并补全基础知识库；通过机器人要执行的社交行为与当前社交对象的社交属性，从补全的基础知识库中，查询当前社交对象的社交态度；根据预设映射规则表将社交态度解析为社交行为参数，根据社交行为参数与预设对应关系，获取实际移动速度与实际社交距离；执行社交行为，利用表情识别算法与文本分类算法识别并获取社交行为发生后，当前社交对象的表情反馈与语音反馈；根据表情反馈与语音反馈，按照预设行为参数更新表更新基础知识库中当前社交对象的社交态度。
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公开(公告)号：CN115856918A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211260404.5
申请日：2022-10-14
Applicant: 安徽乐聚人工智能应用技术服务有限公司 , 苏州大学
Abstract: 本发明涉及人工智能领域，公开一种基于ROS2的2D双激光雷达数据融合方法和系统，方法包括：获取并同步两个激光雷达的数据，将待进行坐标变换的雷达作为源激光雷达，将坐标变化所参考的雷达作为目标激光雷达；将源激光雷达和目标激光雷达的激光数据转化为点云数据；监听两个激光雷达间的坐标变换得到初始变换矩阵，使用kd‑tree和高斯牛顿迭代法对两个激光雷达的点云数据进行配准得到最优的变换矩阵，将源激光雷达的点云数据变换到目标激光雷达的坐标系下并与之拼接，将拼接后的点云数据转化为ROS2系统下的激光数据信息；系统包括实现方法的各模块。本发明可以提高融合数据的稳定性、提升融合数据的速度和精度。
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公开(公告)号：CN113110482B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110475488.3
申请日：2021-04-29
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于先验信息启发式的室内环境机器人探索方法及系统，包括以下步骤：机器人通过自身携带的传感器采集周围环境信息的数据；基于周围环境信息的数据更新一部分地图为已知区域，获得更新后的地图；使用两棵快速搜索随机树对更新后的地图进行边界提取，获得RRT边界点；识别启发式物体并对其进行位置估计，以启发式物体的位置为基准构建先验区域，在先验区域内提取边界点，获得房间边界点；基于RRT边界点和房间边界点，机器人进行室内环境探索。其优先探索先验区域内的环境，可以使机器人优先探索完一个房间区域再转向其它区域，有效减少探索过程中的回溯现象，提升探索效率。
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公开(公告)号：CN113515131A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110997644.2
申请日：2021-08-27
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及基于条件变分自动编码器的移动机器人避障方法及系统。本发明包括初始化机器人的行人避障区域；机器人根据栅格矩阵接收原始目标点并根据导航信息进行导航；通过机器人进行行人检测并获取行人位置信息和行人属性信息；根据行人的位置判断行人是否在避障范围内；训练条件变分自动编码器；根据临时避障点筛选代价最低的最优临时避障点；机器人接收最优临时避障点并向最优临时避障点进行导航；判断机器人是否到达最优临时避障点。本发明将深度学习与导航动态避障相结合，生成临时避障点，引导机器人规划出满足行人舒适度的路径，减少了由于环境的不确定性引起的机器人迷失、碰撞等问题。
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公开(公告)号：CN110238851A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910516217.0
申请日：2019-06-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的快速标定方法，包括：预先在标定部件上标出N个标记点，N为不小于3的正整数；在移动机器人到达目标位置之后，控制移动机器人的机械臂摆出预设的目标姿势；控制相机对标定部件进行拍照，确定出每个标记点在相机坐标系下的像素坐标值；移动机械臂，使得机械臂上的预定位置点依次与N个标记点接触，并确定出接触时预定位置点在三维坐标系下的坐标值；根据确定出的N个像素坐标值以及N个三维坐标值计算出旋转矩阵以及平移向量以完成标定。应用本申请的方案，无需利用规格参数已知的标定板，并且能够更加快速地对移动机器人进行标定。本申请还公开了一种移动机器人及其快速标定系统，具有相应效果。
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