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公开(公告)号：CN107753244B
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201711197880.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
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公开(公告)号：CN107753244A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711197880.6
申请日：2017-11-25
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于章动原理的混联式踝关节康复机运动控制方法，包括以下步骤：S1：建立定坐标系和动坐标系；S2：初始设置章动角的数值以及动平台的章动运动轨迹，获取各个时刻啮合点在啮合圆上相对初始时刻转动过的角度；S3：获取各个时刻的三个纵向推杆相对初始位置的升降位移；S4：基于各个时刻的纵向推杆的升降位移对纵向推杆进行控制。与现有技术相比，本发明通过建立数学模型求解了混联式踝关节康复装置中各推杆位移的解析表达式，进而给出康复装置中各推杆的位移，达到跖屈/背屈、内翻/外翻运动的复合康复效果，加快患者局部康复，缩短康复周期，通过调整章动角来满足患者各个康复阶段的需求。
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公开(公告)号：CN106956792A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710314244.0
申请日：2017-05-06
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于三轴滚珠丝杆滑台的板栗仁排列摆放机及其工作方法，其特征在于：包括水平机座和和设在水平机座上的第一水平滑动座，所述第一水平滑动座上竖设有第一立座，所述第一立座上设有可沿第一立座升降移动的第一滑动立座，所述第一滑动立座上设有第二水平座，所述第二水平座上设有可沿该第二水平座移动的水平移动滑台，所述水平移动滑台上设有间歇落料机构，所述间歇落料机构水平机座旁设有包装罐。本发明通过三轴对水平移动滑台的控制便捷、精准，可以实现板栗仁的快速精确定位排列；相比以往人工包装省去了许多的人力，提高了包装效率，降低了生产成本，并且更加卫生可靠，满足了板栗包装的需求。
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公开(公告)号：CN106618954A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611035430.2
申请日：2016-11-23
Applicant: 福州大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H1/0218 , A61H2201/1215 , A61H2201/50 , A61H2205/12
Abstract: 本发明提供一种混联脚踝康复机及其使用方法，混联脚踝康复机包括由旋转驱动装置驱动旋转的支撑平台，所述支撑平台上垂直设有三个或三个以上的纵向升降驱动装置，所述纵向升降驱动装置的上方球头铰接有用于放置脚部的动作平台，该混联脚踝康复机构简单，体积小，质量轻，通过运动轨迹规划控制四个电机驱动，不仅可以实现患者脚踝康复的跖屈、背屈运动、内翻、外翻运动、外展、内收运动，还可以通过控制各电机输出量的相互配合变化来实现复杂的复合运动促进受损部位的修复。
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公开(公告)号：CN106828066B
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN201710180207.5
申请日：2017-03-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双电机章动变速装置及其工作方法，该装置包括驱动电机一、行星架H、外锥齿轮、万向节、内锥齿轮、自锁轴承、驱动电机二、变速装置输出轴、差速器，所述驱动电机一的输出轴与行星架H相连，行星架H上的外锥齿轮和万向节的一端固连在一起，万向节的另一端与变速装置输出轴相连，变速装置输出轴连接差速器，差速器连接到车轮；外锥齿轮和内锥齿轮相啮合；驱动电机二的输出轴与内锥齿轮相连；自锁轴承设置在内锥齿轮和驱动电机二之间，自锁轴承使得驱动电机二的输出轴只能在一个方向上转动，在相反的方向上会自锁，以实现制动；外锥齿轮的轴线与水平面间有一夹角，内锥齿轮的轴线呈水平状态。本发明可以应用在电动汽车领域，不仅能够实现单电机单独工作或是双电机共同工作，而且结构简单，径向尺寸小，可以实现大的变速比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106195184A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610840706.8
申请日：2016-09-22
Applicant: 福州大学
IPC: F16H25/22
CPC classification number: F16H25/2204 , F16H25/2238
Abstract: 本发明涉及一种行星滚珠丝杠及其工作方法，其特征在于：包括圆筒体和设在圆筒体内的行星架，所述行星架上阵列有多个行星蜗轮和位于其中心的丝杠，所述行星蜗轮上布设有与圆筒体内壁面的第一螺旋滚道、丝杠外周面的第二螺旋滚道相互啮合的滚珠。本发明丝杠巧妙地将行星齿轮传动与蜗杆传动结合起来，充分发挥了行星齿轮传动的功率分流、承载能力大、传动效率高与蜗杆传动的传动比大、传动平稳、噪声低等优点；同时使机构可以承受更大的载荷和冲击，可靠性高，在航空工业、机器人技术、医疗设备、数控机床等领域，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107669441B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711029243.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及可调摆幅的足部康复装置及其调节方法，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本发明将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。
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公开(公告)号：CN106195184B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610840706.8
申请日：2016-09-22
Applicant: 福州大学
IPC: F16H25/22
Abstract: 本发明涉及一种行星滚珠丝杠及其工作方法，其特征在于：包括圆筒体和设在圆筒体内的行星架，所述行星架上阵列有多个行星蜗轮和位于其中心的丝杠，所述行星蜗轮上布设有与圆筒体内壁面的第一螺旋滚道、丝杠外周面的第二螺旋滚道相互啮合的滚珠。本发明丝杠巧妙地将行星齿轮传动与蜗杆传动结合起来，充分发挥了行星齿轮传动的功率分流、承载能力大、传动效率高与蜗杆传动的传动比大、传动平稳、噪声低等优点；同时使机构可以承受更大的载荷和冲击，可靠性高，在航空工业、机器人技术、医疗设备、数控机床等领域，具有广阔的发展前景。
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公开(公告)号：CN107669441A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201711029243.8
申请日：2017-10-30
Applicant: 福州大学
CPC classification number: A61H1/0266 , A61H39/04 , A61H2201/1207 , A61H2201/1642 , A61H2205/125
Abstract: 本发明涉及可调摆幅的足部康复装置及其调节方法，包括机架、康复按摩组件，康复按摩组件包括中间轴、上安装板、两个转轴，中间轴上设有齿轮A、齿轮B、摩擦片、齿轮C，机架上设置有拨动摩擦片上下运动的拨叉，转轴套设有齿轮D、一体式齿轮组，齿轮D与齿轮A啮合传动，一体式齿轮组包括环状基体，环状基体外周设齿轮E、齿轮F、齿轮G，齿轮D内有偏心球铰座，齿轮D下侧设与齿轮E啮合传动的齿轮H，齿轮H与偏心球铰座刚性连接，上安装板设电机，电机经联轴器连接中间轴，电机两侧设置有按摩座体，按摩座体下端连接十字万向连轴器，十字万向连轴器经摇杆连接偏心球铰座，本发明将脚踝康复与脚底按摩相结合，摆幅可调节。
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公开(公告)号：CN106828066A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710180207.5
申请日：2017-03-23
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种双电机章动变速装置及其工作方法，该装置包括驱动电机一、行星架H、外锥齿轮、万向节、内锥齿轮、自锁轴承、驱动电机二、变速装置输出轴、差速器，所述驱动电机一的输出轴与行星架H相连，行星架H上的外锥齿轮和万向节的一端固连在一起，万向节的另一端与变速装置输出轴相连，变速装置输出轴连接差速器，差速器连接到车轮；外锥齿轮和内锥齿轮相啮合；驱动电机二的输出轴与内锥齿轮相连；自锁轴承设置在内锥齿轮和驱动电机二之间，自锁轴承使得驱动电机二的输出轴只能在一个方向上转动，在相反的方向上会自锁，以实现制动；外锥齿轮的轴线与水平面间有一夹角，内锥齿轮的轴线呈水平状态。本发明可以应用在电动汽车领域，不仅能够实现单电机单独工作或是双电机共同工作，而且结构简单，径向尺寸小，可以实现大的变速比。
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