公开(公告)号：CN104968863A

公开(公告)日：2015-10-07

申请号：CN201380072226.6

申请日：2013-12-13

Applicant: 现代重工业株式会社

Inventor： 崔桂贤 ,  任宗亨 ,  李相勋 ,  李镐碝

IPC: E02F3/43 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F9/2203 ,  E02F3/32 ,  E02F3/435 ,  E02F9/2285 ,  E02F9/2292 ,  F15B2211/355 ,  F15B2211/41581 ,  F15B2211/426 ,  F15B2211/6316 ,  F15B2211/6355 ,  F15B2211/6658

Abstract: 根据本发明，一种施工设备包括：吊杆操作单元，该吊杆操作单元包括吊杆、吊杆缸体、吊杆头部返回电磁阀和吊杆杆部返回电磁阀，所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀用于通过控制所述吊杆缸体的伸缩来控制所述吊杆的上升和下降；臂操作单元，该臂操作单元包括臂和臂缸体，从而通过控制所述臂缸体的伸缩来移动所述臂；以及控制单元，该控制单元用于在吊杆浮动模式中操作臂控制杆时向所述吊杆头部返回电磁阀和所述吊杆杆部返回电磁阀中的至少一部分产生流路连接信号，以控制所述吊杆缸体。即使仅仅通过操作者对臂控制杆进行操作，也能够进行同时驱动施工设备的吊杆和臂的操作，因而无需熟练技术工人，并且能够减轻重复性工作带来的疲劳。

公开(公告)号：CN104470456A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201380036176.6

申请日：2013-07-10

Applicant: 现代重工业株式会社

Inventor： 金圣旼 ,  李相勋 ,  郑圣铉

IPC: A61B19/00 ,  B25J19/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/77 ,  A61B2034/107 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/40418 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明涉及手术机器人系统以及手术机器人控制方法，所述手术机器人系统包括：手术工具，用于在被分隔成多个施术区域的手术部位中对每个施术区域实施手术；机械臂，安装有所述手术工具；以及驱动部，根据设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别调整所述机械臂的动作速度。根据本发明，基于对施术区域所设定的风险级别来调整手术机器人的移动速度，由此，不仅能够提高使用手术机器人来实施手术的稳定性，而且降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。

公开(公告)号：CN104470456B

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201380036176.6

申请日：2013-07-10

Applicant: 现代重工业株式会社

Inventor： 金圣旼 ,  李相勋 ,  郑圣铉

IPC: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  B25J19/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: A61B34/30 ,  A61B34/32 ,  A61B34/77 ,  A61B2034/107 ,  B25J9/1676 ,  G05B2219/40418

Abstract: 本发明涉及手术机器人系统以及手术机器人控制方法，所述手术机器人系统包括：手术工具，用于在被分隔成多个施术区域的手术部位中对每个施术区域实施手术；机械臂，安装有所述手术工具；以及驱动部，根据设定于所述手术工具所处的施术区域的风险级别调整所述机械臂的动作速度。根据本发明，基于对施术区域所设定的风险级别来调整手术机器人的移动速度，由此，不仅能够提高使用手术机器人来实施手术的稳定性，而且降低手术被延迟的程度，从而能够减少给施术者以及患者带来的痛苦和不适感。