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公开(公告)号：CN118572357A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410769821.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于弯剪叉机构的双环等高可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个折展单元，每个折展单元包括内折叠组件、外折叠组件和弯剪叉组件，弯剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，第一剪叉杆第一端与内折叠组件的第一内花盘座转动连接，第一剪叉杆第二端与外折叠组件的第二外花盘座转动连接，第二剪叉杆第一端与内折叠组件的第二内花盘座转动连接，第二剪叉杆第二端与外折叠组件的第一外花盘座转动连接。本发明由多个单自由度的可展单元连接构成，在展开或者收拢过程中内折叠组件和外折叠组件的高度保持不变，减少天线在扭簧的驱动下展开时高度方向的震动，通过调整可展单元的数量及各杆件长度即可实现不同口径的可展天线。
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公开(公告)号：CN115817863B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211540396.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
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公开(公告)号：CN118123874A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483834.6
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种绳网收展式空间捕获机械手，其包括移动花盘模块、电机驱动模块、捕获折展模块以及驱动绳索，移动花盘模块设于电机驱动模块的上方，捕获折展模块设于移动花盘模块的上方，且捕获折展模块包括折展单元以及连接剪叉杆，折展单元通过多对连接剪叉杆首尾连接组成环状结构，驱动绳索中的捕获绳索在各折展单元之间缠绕形成捕获空间，收束绳索通过捕获折展模块中开网杆顶部的开网滑轮进行缠绕，且收束绳索的两端均对应缠绕于收绳器上。本发明在捕获开始阶段利用捕获绳索缠绕形成捕获空间，捕获过程通过展开收束绳索完成捕获，具有捕获空间较大，捕获速度较快、响应快的特点。
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公开(公告)号：CN116552830A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN115483523B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211212228.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构，其包括由N个第一折展单元形成的第一层多面式环形桁架和N个第二折展单元形成的第二层多面式环形桁架，其中N为大于等于3的整数，第一折展单元为梯形棱柱单元，第二折展单元为三棱柱单元。相邻的第一折展单元通过共用侧边的两个底部关节节点和两个中间关节节点彼此连接组成第一层多面式环形桁架；相邻的第二折展单元通过共用两个顶部关节节点彼此连接组成第二层多面式环形桁架；相邻的第一折展单元与第二折展单元通过共用两个中间关节节点进行连接。本发明的整体天线结构刚度较高，可完全满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求，能够适用于多种场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817863A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211540396.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
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公开(公告)号：CN116552830B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN118124830A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483832.7
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种束网式软适应空间折展捕获机械手，涉及宇航空间捕获技术领域，其包括支撑组件、折展组件、捕获组件、连接组件和绳索，折展组件位于支撑组件的周侧位置，捕获组件设置在折展组件的周侧位置，连接组件设置在捕获组件之间，绳索位于捕获组件的内部，本发明采用模块化设计，仅通过单一丝杠电机即可实现捕获组件的伸展，提高装置的稳定性；通过折展组件中折展盘的移动，使折展臂运动，实现捕获组件和连接组件的收束与展开，还可由绳索驱动实现捕获网的收束和复位；捕获组件采用六边形的内部空间，具有较大的捕获空间，同时，通过与折展组件的配合，在运输过程中可将捕获组件收起，减少体积，减轻运输负担。
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公开(公告)号：CN116968941A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311001622.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种刚柔耦合空间折展网系捕获机械手，其包括直线驱动组件和捕获收展组件，捕获收展组件沿圆周均布在直线驱动组件四周，直线驱动组件包括丝杠螺母、滚珠丝杠、联轴器、驱动电机、固定座、移动花盘、导柱、支撑架和基座，移动花盘套设在丝杠螺母上，捕获收展组件包括顶端指节、连接指节、转轴、扭簧、底端指节和柔索，顶端指节通过转轴与连接指节转动连接，扭簧套设在转轴上，柔索呈螺旋状依次穿设在各指节中，本发明通过滚珠丝杠与扭簧驱动各指节运动，柔索和捕获收展组件相配合形成捕获网，仅需单根柔索就能控制捕获网收拢与展开，且能根据需求调节捕获网的伸展半径，具有折展比大、适应性强和捕获空间大等优点。
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公开(公告)号：CN115483523A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211212228.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于梯形棱柱与三棱柱的多环桁架可展开天线机构，其包括由N个第一折展单元形成的第一层多面式环形桁架和N个第二折展单元形成的第二层多面式环形桁架，其中N为大于等于3的整数，第一折展单元为梯形棱柱单元，第二折展单元为三棱柱单元。相邻的第一折展单元通过共用侧边的两个底部关节节点和两个中间关节节点彼此连接组成第一层多面式环形桁架；相邻的第二折展单元通过共用两个顶部关节节点彼此连接组成第二层多面式环形桁架；相邻的第一折展单元与第二折展单元通过共用两个中间关节节点进行连接。本发明的整体天线结构刚度较高，可完全满足空间大口径可展开天线的使用刚度要求，能够适用于多种场景。
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