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公开(公告)号：CN119880231A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510377131.X
申请日：2025-03-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种集力觉与视触觉的多功能传感器及其测量方法，其中传感器包括弹性结构、光纤、相机、外壳、反光板、发光二极管、接触体、深度重建和三维力测量模块；弹性结构包括上下平台以及垂直固定于上下平台之间的若干弹簧；光纤与弹簧的数量一致，一一设置于弹簧内部且两端与上下平台固定并呈紧绷悬置状态；上平台与反光板之间镶嵌连接；接触体固定于上平台的顶端凸台内侧，且顶端接触面刚好露出在外壳顶端的敞口位置；相机固定于下平台且摄像头对准接触体的底部中心；深度重建算法模块用于根据接触体图像输出深度图；三维力测量算法模块用于根据光纤的中心波长漂移计算接触体的三维力。本发明可以同时获得接触到传感器的力信息和深度信息。
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公开(公告)号：CN119280529A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411690459.9
申请日：2024-11-25
Applicant: 湖南大学
IPC: A61M1/00
Abstract: 本发明公开了一种自动施针的针灸机器人施针末端、针灸机器人及控制方法，其中施针末端包括直线滑动模块、捻转模块和夹针模块；直线滑动模块用于驱使捻转模块往返移动；捻转模块安装于直线滑动模块的滑块上，用于驱使夹针模块旋转；夹针模块经力传感器与捻转模块连接，用于释放和夹取针灸针；力传感器用于测量夹针模块传递过来的力。采用模块化设计的方式在简化了装置结构，实现小型化的同时支持针灸治疗中关键手法。内置的力传感器为施针过程提供了安全保障，并实现了对施针力度的精确控制。
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公开(公告)号：CN118795354A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411282822.3
申请日：2024-09-13
Applicant: 湖南大学
IPC: G01R31/367 , G01R31/392
Abstract: 本发明公开了一种基于充电积分算法的电池寿命状态分析方法及系统，获取车辆动力电池的SOC‑OCV曲线，根据预设划分区间对SOC轴进行划分并编号，得到若干个SOC区间，获取车辆动力电池在预设周期内的充电循环数据，以预设充电间隔对充电循环数据进行切片，得到若干个充电循环切片，计算若干个充电循环切片在若干个SOC区间上的积分电量并选取基准切片，对基准切片进行填充和置信度进行判断，将满足置信度要求的填充后基准切片的积分容量值线性扩大，估算出车辆动力电池的当前实际容量，根据当前实际容量和额定容量计算得出车辆动力电池的寿命状态预测结果。该方法利用充电循环电流稳定性评估车辆动力电池的寿命状态，极大提高了效率。
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公开(公告)号：CN117255325A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311521994.7
申请日：2023-11-15
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能网联V2X场景验证系统和方法，车载V2X场景协调及分析系统接收场景原始信息并进行整合、分析和协调，根据整合后的数据对车载V2X场景进行判断，得到预警信息，将场景原始信息发送至PC端分析验证系统，将预警信息发送至移动端显示系统；PC端分析验证系统接收场景原始信息进行存储、分析和验证，实现场景原始信息的验证功能；移动端显示系统接收预警信息，接收OBU设备传输的实时V2X数据，实现预警提示和设备调试功能。基于成熟车载OBU的基础，采用分散计算的处理方式，减轻车载计算单元的压力，又合理借用外部算力完成验证，对现有的智能网联设备和环境进行充分合理的使用，产生了经济价值。
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公开(公告)号：CN116337084B
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310593671.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种部分同路段多机器人配送包裹的路径规划方法，包括：S1，针对为客户配送包裹的多个机器人，建立路径规划问题的数学模型；S2，求解所述数学模型，获得各机器人的初始行驶路径方案；S3，对所有当前行驶路径按配送包裹负载从小到大排序，并按顺序对每条当前行驶路径，均以减少机器人行驶总距离为目标，使用其相邻初始行驶路径进行部分同路段整合优化。本发明可以得到使用更少机器人且行驶路径总距离成本更小的机器人配送包裹行驶路径方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113946132A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111211067.6
申请日：2021-10-18
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B19/042 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多维力传感器的多功能一体化调节装置、调整方法及可读存储介质，其装置至少包括：多维力传感器、处理模块、调节伺服驱动模块以及调节执行机构。多维力传感器用于采集调节信号，每个调节功能分别对应一路力信号，处理模块依据每一路力信号识别调节意图；调节伺服驱动模块用于生成驱动信号并驱动调节执行机构；其中，若多维力传感器的输出信号为数值信号，每一路输出信号的方向、幅值分别与调节装置在对应调节功能下调节量的调节方向、大小存着对应关系；若为非数值信号，每一路输出信号的出现频率与调节量的大小存着对应关系。本发明通过多维力传感器，实现了多种调节功能的集成采集以及控制，克服了现有调节装置的多项技术缺陷。
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公开(公告)号：CN102501245B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201110348780.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性细微操作平台的中间支链，中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱；上联接环中设有三分支的Y型联接片，Y型联接片的三个分支均设置在同一水平面上，第一分支沿x轴布置，第二分支沿y轴布置，第三分支沿与x轴成135度的方向布置；下联接环中设有沿圆周均匀分布的三片径向片状梁；三片径向片状梁均安装在中柱下端，中柱的上端接Y型联接片的底面。该全柔性细微操作平台的中间支链具有全柔性关节，具有4个自由度，能避免全柔性细微操作平台产生刚性碰撞和破坏。
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公开(公告)号：CN102501247B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110350403.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置，侧部支链相对中间支链周向均匀布置在移动平台和固定平台之间；中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱。侧部支链的中部设有柔性移动铰链。该全柔性六自由度细微操作平台具有多个全柔性关节，能避免刚性碰撞和破坏。
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公开(公告)号：CN102501247A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110350403.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置，侧部支链相对中间支链周向均匀布置在移动平台和固定平台之间；中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱。侧部支链的中部设有柔性移动铰链。该全柔性六自由度细微操作平台具有多个全柔性关节，能避免刚性碰撞和破坏。
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公开(公告)号：CN102501245A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348780.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性细微操作平台的中间支链，中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱；上联接环中设有三分支的Y型联接片，Y型联接片的三个分支均设置在同一水平面上，第一分支沿x轴布置，第二分支沿y轴布置，第三分支沿与x轴成135度的方向布置；下联接环中设有沿圆周均匀分布的三片径向片状梁；三片径向片状梁均安装在中柱下端，中柱的上端接Y型联接片的底面。该全柔性细微操作平台的中间支链具有全柔性关节，具有4个自由度，能避免全柔性细微操作平台产生刚性碰撞和破坏。
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