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公开(公告)号：CN119027675B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411516152.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/26 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾遮挡物体识别和遮挡关系判断方法，构建厨余垃圾图像的遮挡数据集，标有其中各目标物体的可见掩码、完整掩码、类别；首先，利用遮挡数据集训练实例分割模型和掩码还原模型；实例分割模型的输入为厨余垃圾图像，输出为各目标物体的类别和可见掩码；掩码还原模型的输入为实例分割模型输出的可见掩码和厨余垃圾图像，输出为完整掩码；其次，将待识别判断的厨余垃圾图像，使用训练好的实例分割模型和掩码还原模型，获得各目标物体的类别、可见掩码、完整掩码；最后，结合可见掩码和完整掩码判断各目标物体是否被遮挡及遮挡关系。本发明对可回收垃圾进行实例分割和掩码还原，能获得物体类别、位置、遮挡关系和完整的形状信息。
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公开(公告)号：CN119027675A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411516152.7
申请日：2024-10-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G06V10/26 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾遮挡物体识别和遮挡关系判断方法，构建厨余垃圾图像的遮挡数据集，标有其中各目标物体的可见掩码、完整掩码、类别；首先，利用遮挡数据集训练实例分割模型和掩码还原模型；实例分割模型的输入为厨余垃圾图像，输出为各目标物体的类别和可见掩码；掩码还原模型的输入为实例分割模型输出的可见掩码和厨余垃圾图像，输出为完整掩码；其次，将待识别判断的厨余垃圾图像，使用训练好的实例分割模型和掩码还原模型，获得各目标物体的类别、可见掩码、完整掩码；最后，结合可见掩码和完整掩码判断各目标物体是否被遮挡及遮挡关系。本发明对可回收垃圾进行实例分割和掩码还原，能获得物体类别、位置、遮挡关系和完整的形状信息。
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公开(公告)号：CN101148506B
公开(公告)日：2010-05-19
申请号：CN200710036032.7
申请日：2007-11-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高流动性尼龙6的生产方法，它首先用一种外缘端基为胺基的树枝状聚合物与带苯环的二元羧酸作用成盐得到盐溶液，然后投料置换，水解开环，水解压力为0.3～1.0MPa，物料温度为200～220℃；反应一段时间后，升温至245～250℃，压力为0.3～1.0MPa，继续反应一段时间后，泄压，常压下升温至260～285℃，再反应一段时间、出料得到具有高流动性的树枝状尼龙6。该高流动性尼龙6的熔体流动性是力学性能相当的普通尼龙6的2～3倍，在制作薄壁和异型结构的尼龙器件方面有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN116550649B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202310419581.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法，其中机械手包括：底座，包括横向的第一安装座，以及与第一安装座连接且向下延伸的第二安装座；驱动机构，设置于第一安装座远离第二安装座的一端；前导爪，其上端与驱动机构连接；固定刀片，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧；伸缩指，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧下端。固定刀片、伸缩指与第二安装座构成后切爪，前导爪与固定刀片配合可以完成袋装垃圾物的破袋；前导爪与固定刀片配合还可完成细长型垃圾物的抓取分拣，前导爪与伸缩指配合可以完成未掩埋或半掩埋的塑料垃圾物、纤维类等垃圾的扎取分拣，根据不同厨余垃圾类别选择不同执行模式，可靠性高，提高了分拣效果。
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公开(公告)号：CN116550649A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310419581.1
申请日：2023-04-19
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种厨余垃圾协作操控机械手及其工作方法，其中机械手包括：底座，包括横向的第一安装座，以及与第一安装座连接且向下延伸的第二安装座；驱动机构，设置于第一安装座远离第二安装座的一端；前导爪，其上端与驱动机构连接；固定刀片，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧；伸缩指，设置于第二安装座朝向前导爪的一侧下端。固定刀片、伸缩指与第二安装座构成后切爪，前导爪与固定刀片配合可以完成袋装垃圾物的破袋；前导爪与固定刀片配合还可完成细长型垃圾物的抓取分拣，前导爪与伸缩指配合可以完成未掩埋或半掩埋的塑料垃圾物、纤维类等垃圾的扎取分拣，根据不同厨余垃圾类别选择不同执行模式，可靠性高，提高了分拣效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100591707C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200710036035.0
申请日：2007-11-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明为超支化尼龙6的合成方法，其步骤是：先配好一种树枝状聚合物的盐溶液，然后投料置换，水解开环，水解压力为0.3～1.0MPa，温度为200～220℃；反应一段时间后，升温至245～250℃，压力为0.3～1.5MPa，继续反应一段时间后泄压，升温至260～280℃，再反应一段时间后出料，即制得新型超支化尼龙6。该超支化尼龙6的熔体流动性是力学性能相似的普通尼龙6的2～3倍，对尼龙器件生产过程的挤压、喷塑工艺及成型度方面有很大的改进。
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公开(公告)号：CN101148507A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710036035.0
申请日：2007-11-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明为超支化尼龙6的合成方法，其步骤是：先配好一种树枝状聚合物的盐溶液，然后投料置换，水解开环，水解压力为0.3～1.0MPa，温度为200～220℃；反应一段时间后，升温至245～250℃，压力为0.3～1.5MPa，继续反应一段时间后泄压，升温至260～280℃，再反应一段时间后出料，即制得新型超支化尼龙6。该超支化尼龙6的熔体流动性是力学性能相似的普通尼龙6的2～3倍，对尼龙器件生产过程的挤压、喷塑工艺及成型度方面有很大的改进。
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公开(公告)号：CN118438458B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410908195.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，将棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置拍摄的棋盘格照片对相机进行标定；记录传送带当前的编码器计数值；启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域处，记录编码器计数值，并获取预设格点此时分别在机器人坐标系和相机坐标系下的坐标值，进而对机器人进行标定；启动传送带将棋盘格送到下游线处，记录传送带的当前编码器计数值，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值不同时所获得的在机器人坐标下的坐标值，对传送带进行标定。本发明能够快速、准确地完成厨余垃圾分拣系统的标定。
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公开(公告)号：CN118438458A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410908195.3
申请日：2024-07-08
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Delta机器人的垃圾分拣系统标定方法，将棋盘格平铺于传送带上，通过多次更换位置拍摄的棋盘格照片对相机进行标定；记录传送带当前的编码器计数值；启动传送带将棋盘格送到机器人操作区域处，记录编码器计数值，并获取预设格点此时分别在机器人坐标系和相机坐标系下的坐标值，进而对机器人进行标定；启动传送带将棋盘格送到下游线处，记录传送带的当前编码器计数值，获取预设格点此时在机器人坐标系下的坐标值；根据同一预设格点在传送带的编码器计数值不同时所获得的在机器人坐标下的坐标值，对传送带进行标定。本发明能够快速、准确地完成厨余垃圾分拣系统的标定。
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公开(公告)号：CN101148506A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710036032.7
申请日：2007-11-02
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种高流动性尼龙6的生产方法，它首先用一种外缘端基为胺基的树枝状聚合物与带苯环的二元羧酸作用成盐得到盐溶液，然后投料置换，水解开环，水解压力为0.3～1.0MPa，物料温度为200～220℃；反应一段时间后，升温至245～250℃，压力为0.3～1.0MPa，继续反应一段时间后，泄压，常压下升温至260～285℃，再反应一段时间、出料得到具有高流动性的树枝状尼龙6。该高流动性尼龙6的熔体流动性是力学性能相当的普通尼龙6的2～3倍，在制作薄壁和异型结构的尼龙器件方面有很好的应用前景。
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