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公开(公告)号：CN102501245B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201110348780.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性细微操作平台的中间支链，中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱；上联接环中设有三分支的Y型联接片，Y型联接片的三个分支均设置在同一水平面上，第一分支沿x轴布置，第二分支沿y轴布置，第三分支沿与x轴成135度的方向布置；下联接环中设有沿圆周均匀分布的三片径向片状梁；三片径向片状梁均安装在中柱下端，中柱的上端接Y型联接片的底面。该全柔性细微操作平台的中间支链具有全柔性关节，具有4个自由度，能避免全柔性细微操作平台产生刚性碰撞和破坏。
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公开(公告)号：CN102501247B
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201110350403.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置，侧部支链相对中间支链周向均匀布置在移动平台和固定平台之间；中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱。侧部支链的中部设有柔性移动铰链。该全柔性六自由度细微操作平台具有多个全柔性关节，能避免刚性碰撞和破坏。
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公开(公告)号：CN102501247A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110350403.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性六自由度细微操作平台，包括移动平台、固定平台、一组中间支链和至少三组相同的侧部支链；中间支链呈竖直设置，中间支链的上端连接移动平台的几何中心；中间支链的下端连接固定平台的几何中心；侧部支链呈竖直设置，侧部支链相对中间支链周向均匀布置在移动平台和固定平台之间；中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱。侧部支链的中部设有柔性移动铰链。该全柔性六自由度细微操作平台具有多个全柔性关节，能避免刚性碰撞和破坏。
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公开(公告)号：CN102501245A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110348780.5
申请日：2011-11-08
Applicant: 湖南大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种全柔性细微操作平台的中间支链，中间支链的中部设有四由度柔性铰链，所述的四由度柔性铰链包括上联接环、下联接环和中柱；上联接环中设有三分支的Y型联接片，Y型联接片的三个分支均设置在同一水平面上，第一分支沿x轴布置，第二分支沿y轴布置，第三分支沿与x轴成135度的方向布置；下联接环中设有沿圆周均匀分布的三片径向片状梁；三片径向片状梁均安装在中柱下端，中柱的上端接Y型联接片的底面。该全柔性细微操作平台的中间支链具有全柔性关节，具有4个自由度，能避免全柔性细微操作平台产生刚性碰撞和破坏。
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