公开(公告)号：CN119947870A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202280100172.9

申请日：2022-09-29

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 小柳大辅 ,  木下真一郎

IPC: B25J19/04 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  G06T1/00 ,  G06T7/00

Abstract: 运算装置包括：控制部，输出用于对拍摄部及设置有拍摄部的机器人进行控制的控制信号；以及学习部，通过使用了拍摄部对学习对象物体的拍摄结果的学习，生成决定控制部中的运算处理的参数的模型。控制部输出第一控制信号，所述第一控制信号用于对机器人进行驱动，使得拍摄部相对于学习对象物体而成为规定的位置关系，且在规定的位置关系下使拍摄部对所述学习对象物体进行拍摄。学习部通过使用了学习图像数据的学习来生成模型，所述学习图像数据通过如下方式而生成：通过基于第一控制信号的控制，在规定的位置关系下使拍摄部对学习对象物体进行拍摄。控制部利用使用模型而决定的参数、以及通过拍摄部对与学习对象物体大致相同形状的处理对象物体进行拍摄而生成的处理对象图像数据进行运算处理，算出处理对象物体的位置及姿势中的至少一者。

公开(公告)号：CN119300961A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202280096481.3

申请日：2022-04-28

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 小柳大辅 ,  横田祥也

IPC: B25J13/08

Abstract: 控制装置是一种生成用于控制机械臂的控制信号的控制装置，所述机械臂设置有对物体进行处理的处理装置、输出第1图像数据的第1拍摄装置、和输出第2图像数据的第2拍摄装置。控制装置使用通过第1拍摄装置对物体进行拍摄而生成的第1图像数据，来生成表示物体的位置及姿势的第1信息，使用根据通过第2拍摄装置对物体进行拍摄而生成的第2图像数据所生成且表示物体的多个点各自的三维位置的三维位置数据、和基于第1信息决定的位置及姿势下的物体的三维模型数据，来生成表示物体的位置及姿势的第2信息，基于第2信息来生成控制信号。

公开(公告)号：CN118369192A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202180104846.8

申请日：2021-12-27

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 细见幸司 ,  繁野日雅留 ,  移付手加留足倶 ,  宫野牧人 ,  长谷川智志 ,  三村晃平 ,  小柳大辅 ,  森野友介 ,  佐野英之 ,  清水飒

IPC: B25J13/08

Abstract: 控制装置是：基于在第一摄像装置及第二摄像装置与物体的相对移动过程中通过第一摄像装置对物体进行拍摄而获取的第一图像数据来算出第一位置，所述第一位置包含由第一轴至第三轴规定的第一坐标系内的、分别与第一轴至第三轴平行的第一方向至第三方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第一轴至第三轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于由在相对移动过程中通过第二摄像装置对物体进行拍摄而获取的第二图像数据所生成且表示物体的三维形状的形状数据来算出第二位置，所述第二位置包含由第四轴至第六轴规定的第二坐标系内的、分别与第四轴至第六轴平行的第四方向至第六方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第四轴至第六轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于第一位置及第二位置来生成控制信号；并以第一周期输出控制信号。