公开(公告)号：CN116847959A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202180073564.6

申请日：2021-10-29

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 细见幸司 ,  佐藤真路 ,  宫川智树 ,  长谷川智志 ,  三村晃平 ,  平田纯也 ,  清水飒

IPC: B25J13/00

Abstract: 照射使配置于电路基板的焊料熔融的加工光的焊接装置包括：光照射装置，具有检流镜，经由所述检流镜来照射加工光；检测装置，对来自电路基板的光进行检测，生成图像数据与形状数据中的至少一个数据；机械臂，设有光照射装置与检测装置，且具有使光照射装置与检测装置移动的驱动部；以及控制装置，基于伴随检测装置的位移而变化的至少一个数据来控制检流镜的方向，以使来自与检测装置一同位移的光照射装置的加工光照射至同一位置。

公开(公告)号：CN118369192A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202180104846.8

申请日：2021-12-27

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 细见幸司 ,  繁野日雅留 ,  移付手加留足倶 ,  宫野牧人 ,  长谷川智志 ,  三村晃平 ,  小柳大辅 ,  森野友介 ,  佐野英之 ,  清水飒

IPC: B25J13/08

Abstract: 控制装置是：基于在第一摄像装置及第二摄像装置与物体的相对移动过程中通过第一摄像装置对物体进行拍摄而获取的第一图像数据来算出第一位置，所述第一位置包含由第一轴至第三轴规定的第一坐标系内的、分别与第一轴至第三轴平行的第一方向至第三方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第一轴至第三轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于由在相对移动过程中通过第二摄像装置对物体进行拍摄而获取的第二图像数据所生成且表示物体的三维形状的形状数据来算出第二位置，所述第二位置包含由第四轴至第六轴规定的第二坐标系内的、分别与第四轴至第六轴平行的第四方向至第六方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第四轴至第六轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于第一位置及第二位置来生成控制信号；并以第一周期输出控制信号。