公开(公告)号：CN118369192A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202180104846.8

申请日：2021-12-27

Applicant: 株式会社尼康

Inventor： 细见幸司 ,  繁野日雅留 ,  移付手加留足倶 ,  宫野牧人 ,  长谷川智志 ,  三村晃平 ,  小柳大辅 ,  森野友介 ,  佐野英之 ,  清水飒

IPC: B25J13/08

Abstract: 控制装置是：基于在第一摄像装置及第二摄像装置与物体的相对移动过程中通过第一摄像装置对物体进行拍摄而获取的第一图像数据来算出第一位置，所述第一位置包含由第一轴至第三轴规定的第一坐标系内的、分别与第一轴至第三轴平行的第一方向至第三方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第一轴至第三轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于由在相对移动过程中通过第二摄像装置对物体进行拍摄而获取的第二图像数据所生成且表示物体的三维形状的形状数据来算出第二位置，所述第二位置包含由第四轴至第六轴规定的第二坐标系内的、分别与第四轴至第六轴平行的第四方向至第六方向中的至少一个方向上的物体的位置、以及物体绕第四轴至第六轴中的至少一个轴的姿势中的至少一者；基于第一位置及第二位置来生成控制信号；并以第一周期输出控制信号。