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公开(公告)号：CN102132048B
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201080002401.0
申请日：2010-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B15/103 , F15B21/087
Abstract: 用压力计量单元(9)对致动器内部压力进行计量，对可动机构的位移量进行计量，输入位移的目标值和计量值，用位置误差补偿单元(12)对位置误差进行补偿，利用目标压力差计算单元(14)计算根据目标值被对抗驱动的致动器的压力差的目标值，利用适应目标内部状态矫正单元(111)适应性地输出根据位移的目标值和计量值对压力差的目标值进行调节矫正而得到的调节矫正值，输入这些单元的输出，利用压力差误差补偿单元(15)对压力差误差进行补偿。
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公开(公告)号：CN102781633A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201080053015.4
申请日：2010-12-15
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , G05B2219/39454 , G05B2219/42293 , G05B2219/42306
Abstract: 在弹性体致动器驱动机构的控制装置中，配设有判断输出计测机构(103、8)是否异常的异常判断机构(104)来判断输出计测机构的异常，在输出计测机构异常时基于目标内部状态确定机构(108)及内部状态误差补偿机构(111)来控制弹性体致动器(100)，由此即使在输出计测机构异常时也能够进行使弹性体致动器(100)不立刻停止动作而继续动作直至到达规定的位置为止的控制。
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公开(公告)号：CN102132048A
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201080002401.0
申请日：2010-01-05
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B15/103 , F15B21/087
Abstract: 用压力计量单元(9)对致动器内部压力进行计量，对可动机构的位移量进行计量，输入位移的目标值和计量值，用位置误差补偿单元(12)对位置误差进行补偿，利用目标压力差计算单元(14)计算根据目标值被对抗驱动的致动器的压力差的目标值，利用适应目标内部状态矫正单元(111)适应性地输出根据位移的目标值和计量值对压力差的目标值进行调节矫正而得到的调节矫正值，输入这些单元的输出，利用压力差误差补偿单元(15)对压力差误差进行补偿。
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公开(公告)号：CN103038030A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201180036581.9
申请日：2011-12-06
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1615 , B25J9/142 , B25J9/1674 , F15B11/16 , F15B2211/7052 , F15B2211/7107 , G05B23/0243 , G05B2219/39454 , G05B2219/39462
Abstract: 一种弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序，具有判断输出测量机构(8)是否异常的异常判断机构(49)，通过判断输出测量机构的异常，而在输出测量机构异常时，不使用输出测量机构的测量结果，利用内部状态模型，按照能够实现输出的目标值的方式生成目标内部状态信息，对弹性体致动器(1)进行动作控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103025492A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201180036838.0
申请日：2011-12-06
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 小松真弓
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1638
Abstract: 一种机器人的控制装置以及控制方法、机器人、以及控制程序，具有对目标关节转矩输出单元(3)进行限制的目标关节转矩输出限制单元(4)和对利用该输出限制单元的限制进行解除的限制解除单元(5)，根据作为输出限制单元的输出的矫正目标关节转矩对机器人(20)的关节的致动器进行控制，即便在发生动态参数切换时也可以控制使机器人的静止状态继续。
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公开(公告)号：CN101952087B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN200980101178.2
申请日：2009-02-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1633 , B25J9/1682 , B25J13/085 , G05B2219/36433
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人的控制装置及控制方法、以及机器人的控制装置的控制程序。基于物体(3)及手(30)间的铅直方向的力、和手(30)与水平面所成角度，由搬运力估算部(14)估算人(2)在铅直方向上施加的搬运力，基于估算出的力进行力控制，以使得机器人系统(1)中的机械臂的铅直方向的力成为规定力。
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公开(公告)号：CN101952087A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200980101178.2
申请日：2009-02-02
Applicant: 松下电器产业株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/0003 , B25J9/1633 , B25J9/1682 , B25J13/085 , G05B2219/36433
Abstract: 本发明提供一种机器人、机器人的控制装置及控制方法、以及机器人的控制装置的控制程序。基于物体(3)及手(30)间的铅直方向的力、和手(30)与水平面所成角度，由搬运力估算部(14)估算人(2)在铅直方向上施加的搬运力，基于估算出的力进行力控制，以使得机器人系统(1)中的机械臂的铅直方向的力成为规定力。
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公开(公告)号：CN103025492B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201180036838.0
申请日：2011-12-06
Applicant: 松下电器产业株式会社
Inventor： 小松真弓
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1638
Abstract: 一种机器人的控制装置以及控制方法、机器人、以及控制程序，具有对目标关节转矩输出单元(3)进行限制的目标关节转矩输出限制单元(4)和对利用该输出限制单元的限制进行解除的限制解除单元(5)，根据作为输出限制单元的输出的矫正目标关节转矩对机器人(20)的关节的致动器进行控制，即便在发生动态参数切换时也可以控制使机器人的静止状态继续。
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公开(公告)号：CN103038030B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201180036581.9
申请日：2011-12-06
Applicant: 松下电器产业株式会社
CPC classification number: B25J9/1615 , B25J9/142 , B25J9/1674 , F15B11/16 , F15B2211/7052 , F15B2211/7107 , G05B23/0243 , G05B2219/39454 , G05B2219/39462
Abstract: 一种弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序，具有判断输出测量机构(8)是否异常的异常判断机构(49)，通过判断输出测量机构的异常，而在输出测量机构异常时，不使用输出测量机构的测量结果，利用内部状态模型，按照能够实现输出的目标值的方式生成目标内部状态信息，对弹性体致动器(1)进行动作控制。
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