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公开(公告)号：CN100443269C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200510109150.7
申请日：2005-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供了一种机器人的过电流防止装置，其在检测到过电流时，保护电气系统，并且与状况如何无关地避免机器人的功能停止或是机器人姿态的不稳定。其包括：FET(80a)，其插入在电源电路(7a)中，在其截止时，切断电源电路(7a)以停止向驱动电路(72)的通电；电流传感器(80b)，其产生与向电机通电的电流对应的输出；以及过电流抑制单元(比较器(80c)，第1、第2延迟电路(80d、80e)，EX-OR电路(80f)，AND电路(80g)，振荡器(80h)，缓冲器(80i)，AND电路(80j)，绝缘栅驱动器(80k)，锁存电路(801)，ECU(70))，其将电流传感器的输出V1与阈值Va进行比较，当电流传感器的输出超过阈值时，在第1预定时间(T2)内，执行使开关元件导通/截止的开关动作，以断续地切断电源电路。
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公开(公告)号：CN1762671A
公开(公告)日：2006-04-26
申请号：CN200510109150.7
申请日：2005-10-18
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 本发明提供了一种机器人的过电流防止装置，其在检测到过电流时，保护电气系统，并且与状况如何无关地避免机器人的功能停止或是机器人姿态的不稳定。其包括：FET(80a)，其插入在电源电路(7a)中，在其截止时，切断电源电路(7a)以停止向驱动电路(72)的通电；电流传感器(80b)，其产生与向电机通电的电流对应的输出；以及过电流抑制单元(比较器(80c)，第1、第2延迟电路(80d、80e)，EX－OR电路(80f)，AND电路(80g)，振荡器(80h)，缓冲器(80i)，AND电路(80j)，绝缘栅驱动器(80k)，锁存电路(801)，ECU(70))，其将电流传感器的输出V1与阈值Va进行比较，当电流传感器的输出超过阈值时，在第1预定时间(T2)内，执行使开关元件导通/截止的开关动作，以断续地切断电源电路。
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公开(公告)号：CN1743147A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510098255.7
申请日：2005-09-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: H02J7/0068 , B25J19/005 , H02J7/0044
Abstract: 一种腿式行走机器人的充电系统，具有连接电路及输出电力控制机构，该连接电路具有：第1二极管，其以从蓄电池的正极朝向电负荷的方向为正向来导通；第2二极管，其以从外部电源的正极朝向电负荷的正输入端子的方向为正向；第3二极管，其以从外部电源的正极朝向蓄电池的正极的方向为正向；电路，其导通外部电源的负极、蓄电池的负极、电负荷的负输入端子；而该输出电力控制机构，以高于蓄电池的充满电时的电极间电压和第3二极管的正向电压之和的方式设定外部电源的输出电压，以大于电负荷的必需电流的方式设定输出电流。本发明以简易构成及低成本来提供一种充电系统，其通过外部电源维持电负荷所必需的电流供给，同时能对其蓄电池供给充电电流。
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公开(公告)号：CN1743146B
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200510098252.3
申请日：2005-09-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J19/005 , H01R13/4536 , H01R13/6315 , H02J7/0029
Abstract: 一种双脚行走机器人(以下简称“机器人”)的充电系统，其在使机器人(10)处于稳定姿势的基础上，对机器人的蓄电池(11)进行充电，并可防止发生火花放电及噪音。充电装置(1)具有：将机器人保持于落座姿势的落座保持机构(2)、当机器人落座于落座保持机构上时与机器人的接电连接器(12)嵌合的供电连接器(3)；另外，充电装置还具有充电单元(4)，该充电单元包括：对接电连接器和供电连接器是否处于连接状态进行检测的连接状态检测机构、对蓄电池输出充电电流的充电用电源及充电控制机构。当由连接状态检测机构检测出接电连接器和供电连接器处于连接状态时，该充电控制机构使该充电用电源向蓄电池供给充电电流而对蓄电池充电。
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公开(公告)号：CN1466506A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN01816397.1
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J19/005 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置(6)，以蓄电池装置(6)的重心点(B)处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点(A)的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体(1)上。而且，从该机器人的上体(1)延设出的臂部(3)的肩部(10)的中心部(C)处于重心点(A)的前方，另外，作为机器人视觉系统用的摄影装置(22)经由位于重心点(A)前方的安装部件(27)被支撑在机器人(1)上体的上端部位上。由此，可以容易地确保该机器人于行走或作业时的姿势平稳性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1743147B
公开(公告)日：2010-05-05
申请号：CN200510098255.7
申请日：2005-09-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: H02J7/0068 , B25J19/005 , H02J7/0044
Abstract: 一种腿式行走机器人的充电系统，具有连接电路及输出电力控制机构，该连接电路具有：第1二极管，其以从蓄电池的正极朝向电负荷的方向为正向来导通；第2二极管，其以从外部电源的正极朝向电负荷的正输入端子的方向为正向；第3二极管，其以从外部电源的正极朝向蓄电池的正极的方向为正向；电路，其导通外部电源的负极、蓄电池的负极、电负荷的负输入端子；而该输出电力控制机构，以高于蓄电池的充满电时的电极间电压和第3二极管的正向电压之和的方式设定外部电源的输出电压，以大于电负荷的必需电流的方式设定输出电流。本发明以简易构成及低成本来提供一种充电系统，其通过外部电源维持电负荷所必需的电流供给，同时能对其蓄电池供给充电电流。
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公开(公告)号：CN1234507C
公开(公告)日：2006-01-04
申请号：CN01816397.1
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J19/005 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种双脚行走机器人。作为机器人动作用电源的蓄电池装置(6)，以蓄电池装置(6)的重心点(B)处于上述机器人卸去上述蓄电池装置后该机器人于直立状态时的重心点(A)的上方及后方一侧的特定位置，被搭载在该机器人的上体(1)上。而且，从该机器人的上体(1)延设出的臂部(3)的肩部(10)的中心部(C)处于重心点(A)的前方，另外，作为机器人视觉系统用的摄影装置(22)经由位于重心点(A)前方的安装部件(27)被支撑在机器人(1)上体的上端部位上。由此，可以容易地确保该机器人于行走或作业时的姿势平稳性。
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公开(公告)号：CN100389937C
公开(公告)日：2008-05-28
申请号：CN01816421.8
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
Abstract: 双脚行走机器人的上体(1)包括上体上部(5)和上体下部(6)，上体上部(5)和上体下部(6)可绕上下方向上转动轴心(C)相对转动地经由转动机构(13)被连结。上体下部(6)延设有两条腿部(2)，上体上部(5)两侧的肩部(14)延设有两只臂部(3)。该机器人的上体上部(5)于前后方向上的厚度(D)以及上体下部(6)于左右方向上的宽度Wd均小于肩部14于左右方向上的宽度(肩宽)(Wu)。另外，在机器人的上体上部(5)上搭载有作为机器人动作电源用的蓄电池装置(8)，在上体下部(6)上搭载有进行机器人动作控制的电路单元(11)。该机器人通过这样的构成，不会有损于作业等时的姿势的平稳性，并能提高机器人的作业能力。
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公开(公告)号：CN1743146A
公开(公告)日：2006-03-08
申请号：CN200510098252.3
申请日：2005-09-01
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B25J19/005 , H01R13/4536 , H01R13/6315 , H02J7/0029
Abstract: 一种双脚行走机器人(以下简称“机器人”)的充电系统，其在使机器人(10)处于稳定姿势的基础上，对机器人的蓄电池(11)进行充电，并可防止发生火花放电及噪音。充电装置(1)具有：将机器人保持于落座姿势的落座保持机构(2)、当机器人落座于落座保持机构上时与机器人的接电连接器(12)嵌合的供电连接器(3)；另外，充电装置还具有充电单元(4)，该充电单元包括：对接电连接器和供电连接器是否处于连接状态进行检测的连接状态检测机构、对蓄电池输出充电电流的充电用电源及充电控制机构。当由连接状态检测机构检测出接电连接器和供电连接器处于连接状态时，该充电控制机构使该充电用电源向蓄电池供给充电电流而对蓄电池充电。
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公开(公告)号：CN1466507A
公开(公告)日：2004-01-07
申请号：CN01816421.8
申请日：2001-09-20
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 双脚行走机器人的上体(1)包括上体上部(5)和上体下部(6)，上体上部(5)和上体下部(6)可绕上下方向上转动轴心(C)相对转动地经由转动机构(13)被连结。上体下部(6)延设有两条腿部(2)，上体上部(5)两侧的肩部(14)延设有两只臂部(3)。该机器人的上体上部(5)于前后方向上的厚度(D)以及上体下部(6)于左右方向上的宽度Wd均小于肩部14于左右方向上的宽度(肩宽)(Wu)。另外，在机器人的上体上部(5)上搭载有作为机器人动作电源用的蓄电池装置(8)，在上体下部(6)上搭载有进行机器人动作控制的电路单元(11)。该机器人通过这样的构成，不会有损于作业等时的姿势的平稳性，并能提高机器人的作业能力。
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