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公开(公告)号：CN112544532B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202011470820.9
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种撒料机，具体为带计量装置的撒料机。它包括机架和撒料机构，机架上有料仓，料仓的底部有第一出料口。其特点是还包括控制器，所述料仓与机架间有称重传感器，所述撒料机构和称重传感器均与控制器间呈电连接。所述第一出料口的下方有壳体，壳体的顶部呈敞口状，壳体敞口的四周固定在第一出料口四周的料仓上。所述壳体的上部有计量分料机构，计量分料机构与所述控制器间呈电连接，壳体的下部与所述撒料机构相连。采用该撒料机可节约人工成本，不会影响养殖塘的水质和产量。
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公开(公告)号：CN112674010A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011497401.4
申请日：2020-12-17
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
Abstract: 一种养殖无人艇的作业方法，包括：设定养殖无人艇作业区域的定位点，定位点包括作业区域边界点和作业路径点，定位点的定位信息用经度、纬度和高程表示；根据作业区域边界点和作业路径点设定养殖无人艇的作业路径；启动养殖无人艇开始作业，并根据剩余路径长度、剩余饵料重量和养殖无人艇的实时速度控制上料电机的上料速度。本发明的一种养殖无人艇的作业方法，自动化程度高，可节省人工并大大提升水产养殖中的撒料作业效率；作业定位点与无人艇的行进路径精确可控，使撒料更为均匀，克服了撒料不均匀造成污染的问题。
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公开(公告)号：CN106950952A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN112631300B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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公开(公告)号：CN112631300A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011556810.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种光伏阵列智能清洗机器人的路径规划方法，属于机器人自主路径规划领域。所述方法将光伏阵列划分为二维索引数组，根据光伏阵列已清洗部分和未清洗部分的分布确定作业起始点，并规划“弓”字形路径；将场景中的道路点、围墙点、停车位点根据它们之间的连通关系建立无向图，通过dijkstra算法计算机器人当前点到作业起始点的最短路径；能够为光伏阵列清洗机器人从作业开始到作业结束返回提供一条完整的作业路径，并选出最短的路径，同时能跳过已经清洗过的光伏面板；还能判断路径是否可能与围墙、阵列碰撞而重新规划新的路径；在遇到电量不足返回充电等突发状况时，能规划当前位置返回停车点的最短路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106909144A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710046986.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农业无人驾驶控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间避障路径规划及其控制方法，农机自动绕开障碍物的具体步骤为，步骤1：通过传感器获取农机环境信息做出避障决策；步骤2：使用改进的最短切线法离线计算出一条理论避障路径；步骤3：利用基于Bezier曲线的路径优化方法优化步骤2中的理论避障路径得到实际避障路径，使用曲线跟踪方法获得实时曲线曲率和实时的农机航向偏差、横向偏差，用状态反馈控制器和自适应控制器的结合计算当前的前轮转向角，使农机沿着实际避障路径行走绕开障碍物；本发明中规划的避障路径容易控制且行走的路程短，控制精度高。
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公开(公告)号：CN106647770A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710046256.X
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D2201/0201
Abstract: 本发明提供了农机路径控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的田间掉头路径规划及其控制方法，具体包括以下步骤，步骤1：输入农机的作业模式；步骤2：获取农机所处环境的地理信息，根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径；步骤3：农机在前进过程中，农机通过传感器获得农机位置信息，使用预瞄和PI控制器组合起来计算当前的前轮转向角，控制农机的转向角实现农机的自动掉头；本发明的控制精度高，可根据农机实际的作业模式选择对应的掉头路径，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112091975A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010884051.0
申请日：2020-08-28
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种机械臂运动控制方法，具体说是自走式光伏清洁机器人的机械臂运动控制方法。它先建立机械臂4个连杆的位置和姿态矩阵，通过计算得到末端执行器相对于基坐标系的位置姿态转换矩阵，即机械臂的运动学模型；再在末端执行器位置和姿态已知的情况下，通过运动学逆运算计算得到符合要求的关节期望值；最后，根据期望值和传感器采集的实际值，采用双环串级PID控制器计算控制量，控制各个关节的转动或移动即可。该方法的控制精度较高，使用范围较广。
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公开(公告)号：CN106950952B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710142305.X
申请日：2017-03-10
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了控制技术领域内的一种用于农机无人驾驶的农田环境感知方法，具体包括以下步骤，步骤1：对摄像机标定，得到世界坐标到图形像素坐标的投影矩阵，将雷达坐标转换成图像像素坐标，使雷达与摄像机在空间上同步；步骤2：工控机算接收到的毫米波雷达数据，确定有效目标，选出农机作业前方雷达感兴趣的区域，确定最危险目标，同步采集摄像机图像；步骤3：根据雷达的信息判断出最危险目标的运动状态，按照雷达与相机采集到的最危险目标的图像数据，判断最危险目标的类型，工控机将动作指令传输给导航箱，导航箱控制农机做相应的动作；其中，农机作业时，农机的行驶速度匀速；本发明识别农机前方障碍物的准确度高，提高无人驾驶的可靠性。
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公开(公告)号：CN106950586A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710046370.2
申请日：2017-01-22
Applicant: 无锡卡尔曼导航技术有限公司
IPC: G01S19/49
CPC classification number: G01S19/49
Abstract: 本发明提供了导航技术领域内的一种用于农机作业的GNSS/INS/车辆组合导航方法，步骤1：对惯性测量单元进行零偏修正后进行惯导解算，经卡尔曼滤波计算状态转移矩阵和系统协方差矩阵；步骤2：判断GNSS信息是否已更新，若GNSS信息更新，GNSS信息外推，惯导与GNSS的位置速度差值为观测量进行滤波估计，判断载体的动态,反馈修正平台误差和IMU零偏误差返回至步骤1中循环执行；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；步骤3：判断车辆信息是否已更新，若车辆信息更新，车辆信息外推，惯导与车辆的速度差值为观测量进行滤波估计，反馈修正平台误差和IMU零偏误差；否则，当前信息为载体的位置速度姿态信息；本发明导航精度高，低成本IMU可以获得较高导航精度。
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