公开(公告)号：CN113967922A

公开(公告)日：2022-01-25

申请号：CN202111226952.1

申请日：2021-10-21

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  李翠翠 ,  徐旭 ,  刘晓冉 ,  吴俊杰 ,  宣文瀚 ,  王威 ,  黄林生 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种全柔性气动式软体仿生机械手，涉及机器人技术领域，机械手单元的外壳呈中空结构，外壳由柔性材料制成，外部形状整体呈沿中线轴对称的三叶草花瓣形，其顶面呈波峰线和波谷线沿横向的波纹状结构；外壳的中空结构形成与外部形状一致的内腔，隔膜沿中线设于内腔内，将内腔分隔为两个互不连通的气腔，气腔的开口位于其前端；驱动机构的各充气管道与各开口一一对应密封连通。本发明机械手单元的外壳呈中空的三叶草花瓣形，其内腔由隔膜分隔为两个互不连通的气腔，通过分别控制两个气腔的气压值，即能实现机械手单元的各种伸缩、弯曲动作，进行物体的夹取抓取或卷曲抓取，操作简便、使用灵活，抓取效果好。

公开(公告)号：CN113967922B

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202111226952.1

申请日：2021-10-21

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  李翠翠 ,  徐旭 ,  刘晓冉 ,  吴俊杰 ,  宣文瀚 ,  王威 ,  黄林生 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC: B25J15/12 ,  B25J15/00

公开(公告)号：CN116953642A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310782312.1

申请日：2023-06-29

Applicant: 安徽大学

Inventor： 吴振华 ,  吴俊杰 ,  钱军 ,  王腾鑫 ,  张磊 ,  杨利霞

IPC: G01S7/41 ,  G06V40/20 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于自适应编码VisionTransformer网络的毫米波雷达手势识别方法，包括：利用毫米波雷达对待分类手势进行采集；对采集到的手势回波数据进行特征提取，并将提取到的微动多普勒特征和俯仰方位角特征按三通道合成RGB手势特征图；利用去噪扩散隐式模型对RGB手势特征图进行扩充；将扩充得到的拟合图像和RGB手势特征图混合形成数据集，并将数据集划分为训练数据集和验证数据集；构建自适应编码VisionTransformer网络模型；利用训练数据集对自适应编码VisionTransformer网络模型进行训练；将验证数据集输入训练好的自适应编码VisionTransformer网络模型中进行分类。本发明采用自适应编码VisionTransformer网络模型，计算复杂度降低，识别精度提高，且易于低算力状态下的部署。

公开(公告)号：CN116297450A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310215734.0

申请日：2023-03-08

Applicant: 安徽大学

Inventor： 张子茜 ,  黄天诚 ,  吴俊杰 ,  翁士状

IPC: G01N21/84 ,  G01N21/01 ,  G01J1/42 ,  G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/66 ,  G06T7/62 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明涉及一种果品成像中光照校正装置，包括照明装置和成像装置，所述照明装置通过第一安装支架安装在底座上，所述成像装置通过第二安装支架安装在底座上，第二安装支架上安装处理单元，橡胶球位于第一安装支架和第二安装支架之间的中心位置处，橡胶球的表面上固设四个光照强度传感器，所述照明装置采用三个直径大小不同的环形灯带；所述成像装置采用红外相机和RGB相机。本发明还公开了一种果品成像中光照校正方法。本发明通过神经网络建立光照照射方式、亮度、果品大小与果品受光质量的光照关系模型，可实现光照自动智能调节；通过伸缩橡胶球体构建多尺寸果品光照关系模型，适用范围广。

公开(公告)号：CN113945305A

公开(公告)日：2022-01-18

申请号：CN202111211504.4

申请日：2021-10-18

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  洪炜强 ,  吴俊杰 ,  王伊凡 ,  宣文瀚 ,  毛善安 ,  段章领 ,  杨利霞 ,  许耀华 ,  屈磊

IPC: G01L1/14

Abstract: 一种基于分级倾斜微圆柱结构的电容式柔性触觉传感器，包括上电极层、下电极层和介质层；介质层由上介质层和下介质层组成，上介质层、下介质层上下对称分布；上、下介质层和包括上、下介质层基底、上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱，上、下介质层基底与上、下电极层下侧/上侧紧密粘合，上、下介质层长微圆柱和上、下介质层短微圆柱交错、等距分布于上、下介质层基底的底部/顶部；上介质层长微圆柱和下介质层长微圆柱之间紧密粘合，上介质层短微圆柱和下介质层短微圆柱之间存在距离。本发明结构稳固，克服粘滞效应，介质层更易产生弯曲变形，拥有更高的灵敏度、更短的响应/恢复时间、更低的滞后性、更好的稳定性。

公开(公告)号：CN215453401U

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202121857556.4

申请日：2021-08-09

Applicant: 安徽大学

Inventor： 郭小辉 ,  刘晨阳 ,  吴俊杰 ,  戴呈星 ,  宣文瀚 ,  吉年进 ,  段章领 ,  屈磊 ,  许耀华

IPC: H05K1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种具有应力释放功能的PCB板，包括板体，所述板体上至少设有N个开口槽，N个开口槽由板体边缘向板体中心依次嵌套设置，且相邻之间的开口槽的开口方向相对设置，相邻之间的开口槽开口两端之间的PCB板形成悬臂梁结构。本实用新型的优点在于，通过相邻之间的开口槽开口两端之间的板体形成悬臂梁结构，能够实现对板体应力的释放，将板体中心的应力释放到板体边缘处，防止板体变形现象发生。