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公开(公告)号：CN118397447A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410444997.3
申请日：2024-04-15
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G06V20/10 , G06V20/68 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种果实成熟度检测方法及装置，方法包括：利用深度感知摄像头在夜间环境下采集果实图像；将所述果实图像输入预先训练的、基于特定Mask R‑CNN网络的夜间果实分割与成熟度检测模型，输出检测到的果实区域及成熟度信息，其中，所述特定Mask R‑CNN网络包括：通道增强特征金字塔网络CE‑FPN、指数移动平均EMA模块和预设分类损失函数。利用本发明实施例，能够显著提高在夜间低光照条件下的果实检测、分割和成熟度分类的准确性、效率、适应性和鲁棒性，可为夜间农业自动化采摘提供强有力的技术支持，特别是对于需要在夜间采摘以满足次日早市需求的作物，在农业领域具有较高应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117859516A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410145425.5
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果实采摘装置及采摘方法，涉及智能采摘技术领域，包括机架及多个采摘机构；以机架的长度方向为第一方向；机架的下端设有行走机构，且机架的下端中部设有行走通道；行走通道沿第一方向上设有至少一个采摘机构，且行走通道沿第二方向的侧向设有至少一个采摘机构；采摘机构包括控制器、切割器、机械臂、喷吹器和视觉识别与定位装置，机械臂的一端设有切割器，喷吹器具有喷吹口，喷吹口设置在机械臂具有切割器的一端；控制器与切割器、机械臂、喷吹器及视觉识别与定位装置均通信连接。提高高净采摘率，减少漏采。
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公开(公告)号：CN118298420A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410397806.2
申请日：2024-04-03
Applicant: 安徽农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种果实检测方法及装置，方法包括：采集包含果实的待检测图像；对所述待检测图像进行预处理；将预处理后的待检测图像输入预先训练的、基于YOLOv8网络的果实检测模型，输出包含果实标识区域的图像，其中，所述YOLOv8网络包括：替换PAN网络的B i FPN网络和引入的EMA注意力机制。利用本发明实施例，能够增加网络对果实的关注度，改善传统网络在自然环境下的果实检测中漏检、错检和重检的现象，在自然环境下的果实检测中更具有实用性，能够为采摘机的自动化采摘提供有力的支撑。
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公开(公告)号：CN117280943B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311443893.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及自动采摘技术领域，公开了一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统。一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，包括：操作台，所述操作台的下端安装有车轮；采摘机构，所述采摘机构包括两个对称设置的机械臂组件和振动组件，两个所述机械臂组件用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件用于控制所述机械臂组件的振动状态；驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述车轮的转动以及所述振动组件的运行；储存机构，所述储存机构设置于所述操作台的侧壁，用于储存所述采摘机构摘下的枸杞。本发明解决了枸杞枝条柔软导致的能量损失而难以振下枸杞果实的问题，而且振动的方式不会因触碰果实造成较多的果实表皮受伤。
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公开(公告)号：CN117280943A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311443893.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 安徽农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及自动采摘技术领域，公开了一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置及系统。一种基于视觉传感的枸杞变速振动采摘装置，包括：操作台，所述操作台的下端安装有车轮；采摘机构，所述采摘机构包括两个对称设置的机械臂组件和振动组件，两个所述机械臂组件用于夹持并拉直枸杞的枝条，所述振动组件用于控制所述机械臂组件的振动状态；驱动机构，所述驱动机构用于驱使所述车轮的转动以及所述振动组件的运行；储存机构，所述储存机构设置于所述操作台的侧壁，用于储存所述采摘机构摘下的枸杞。本发明解决了枸杞枝条柔软导致的能量损失而难以振下枸杞果实的问题，而且振动的方式不会因触碰果实造成较多的果实表皮受伤。
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公开(公告)号：CN117885833A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410145333.7
申请日：2024-02-01
Applicant: 安徽农业大学
Abstract: 本发明公开了一种用于农业作业的平衡车，涉及农业机械技术领域，包括车身、脚轮、防滑组件、三个升降组件、摄像头、控制组件和驱动组件，控制组件能够根据图像控制驱动组件驱动各脚轮靠近或远离车身底部；其中，一个脚轮作为前轮，另外两个脚轮作为后轮，前轮对应的升降部为前升降部，两个后轮对应的升降部为后升降部；防滑组件包括两个导杆和两个防滑撑杆，两个防滑撑杆各自的一端分别滑动连接于两个导杆上，平衡车上坡时，两个防滑撑杆各自远离导杆的端部能够与地面接触。该用于农业作业的平衡车既能够在崎岖路段自动保持水平，便于农业作业，还能够防止平衡车在上坡过程中需要临时停止时沿坡道下滑，安全性更强。
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