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公开(公告)号：CN109193457A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811187441.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿地线巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器。本发明采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。
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公开(公告)号：CN118783518A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410754904.7
申请日：2024-06-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司诸暨市供电公司 , 国网浙江省电力有限公司电力科学研究院
IPC: H02J3/38 , H02J3/50 , H02J3/18 , H02J3/16 , H02J3/36 , H02J3/24 , G06F30/27 , G06F18/22 , G06F18/213 , G06F111/06 , G06F113/04
Abstract: 本发明公开了一种新能源并网的直流偏磁动态优化方法，属于电力直流偏磁技术领域，包括：基于若干新能源变电站并网的实际运行参数信息确定新能源并网运行系统的决策变量信息；基于多目标直流偏磁动态优化信息和决策变量信息构建直流偏磁动态优化模型；对直流偏磁动态优化模型进行求解，得到对应的Pareto最优解集；基于Pareto最优解集得到最优直流偏磁动态治理策略，并根据最优直流偏磁动态治理策略对新能源并网运行系统进行直流偏磁动态优化。本发明能够根据新能源变电站并网的实际运行参数信息更为准确地对新能源并网运行系统进行直流偏磁动态优化，有效地减少了直流偏磁现象对新能源并网稳定运行的影响，显著提高了新能源并网运行的效果。
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公开(公告)号：CN109188912A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811187405.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种针对并网分布式能源系统中储能设备的控制方法，储能设备经过Buck-Boost电路转换后接入直流母线，Buck-Boost电路由PID控制器控制，PID控制器的参数由RBF神经网络自适应控制。本发明使用神经网络自适应调节PID控制器参数，相比传统PID控制具有更好的动态特性，在储能系统的控制方面有重要应用，为储能系统提供了高效的转换算法，并使储能系统对功率调度指令的响应更为迅速。
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公开(公告)号：CN109193457B
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN201811187441.1
申请日：2018-10-12
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国网浙江省电力有限公司台州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种输电线路沿地线巡线机器人，包括至少三个奇数机体，相邻两个机体之间设有驱动前侧机体水平向转动的转动关节，所述机体连接有升降杆组件，所述升降杆组件包括可相对机体上下升降的升降杆，所述升降杆的上部连接控制台，所述控制台连接转动杆组件，所述转动杆组件包括与控制台转动连接的转动杆，所述转动杆连接行进轮，位于该机器人正中间位置的机体设有为机器人供电的电源，以及用于控制转动关节、升降杆组件、转动杆组件动作的控制器。本发明采用上述技术方案，转动关节采用刚性连接在使得机器人整体水平方向的刚性足够，不仅可以避开地线上的悬挂障碍物，而且可以跨越带有一定角度的障碍物。
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公开(公告)号：CN112643687B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011304896.4
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种变电站GIS设备巡检机器人行走装置，包括：行走装置外罩壳，包括顶部的机器人底板，机器人底板上方安装有机械手臂，机械手臂可夹持测试仪器；行走轮机构安装于行走装置外罩壳底部，包括可沿巡检机器人行走轨道行走的行走轮；行走驱动机构包括与齿条轨道配合的主动齿轮以及驱动主动齿轮转动的行走驱动电机；提升机构与行走驱动机构连接，并在满足变轨条件时将行走驱动机构提升；旋转机构安装于机器人底板并与提升机构连接，旋转机构在满足变轨条件时驱动提升机构旋转。本发明可以实现对巡检机器人的转弯以及变轨，使巡检的范围大大提高，且机器人行走稳定性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112623989A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011301403.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人便携安装式提升机构，包括：升降轨道组件，所述升降轨道组件包括竖直设置的升降滑块轨道以及与升降滑块轨道配合的从动滑块；巡检机器人升降传动座，所述巡检机器人升降传动座位于预设位置，所述巡检机器人升降传动座包括升降传动板，所述升降传动板上设有能够与巡检机器人行走的主轨道相拼接的升降轨道；升降驱动组件，安装于巡检机器人升降传动座，用于驱动所述从动滑块沿升降滑块轨道升降。本发明提升机构便于安装、使得巡检机器人升降稳定，巡检范围大，巡检效率高，安全性好。
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公开(公告)号：CN112536788A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011304919.1
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种GIS便携式轨道巡检机器人变轨装置及巡检机器人，驱动轮机构包括可沿驱动轮轨道行进的驱动轮以及驱动该驱动轮的驱动轮电机；驱动轮升降机构在有变轨需要时将驱动轮机构提升；驱动轮平移机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构以及驱动轮升降机构整体平移；驱动轮旋转机构用于在变轨时驱动所述驱动轮机构、驱动轮升降机构以及驱动轮平移机构整体转动；在有变轨需要且驱动轮机构提升后，通过驱动轮平移机构和驱动轮旋转机构的配合实现巡检机器人变轨。本发明可以单独控制其中的任意一个机构，或者是同时控制其中的几个机构进行配合，协同进行转向操作，因此可以达到精确转向的要求。
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公开(公告)号：CN112518768A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011304917.2
申请日：2020-11-19
Applicant: 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 江南大学 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B25J11/00 , B25J5/02 , B25J19/00 , H02B3/00 , H02B13/035
Abstract: 本发明公开了一种GIS设备巡检机器人行走装置变轨机构及巡检机器人，其中变轨机构，包括巡检机器人底板以及分布于巡检机器人底板的四个行走轮，且四个行走轮两两分别位于两条轨道之上，还包括对应分别驱动四个行走轮的四个旋转机构，所述旋转机构包括旋转电机以及由旋转电机驱动旋转的旋转部件，行走轮的轮轴安装于轴承座，旋转部件通过转接板与轴承座连接。本发明采用上述技术方案，每个行走轮由一个旋转机构单独控制转向，转向灵活。巡检机器人的转弯半径小，既节省了铺设轨道所需要的空间，也减少了铺设轨道的长度，适用于狭小地形。
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公开(公告)号：CN119253519A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411377914.X
申请日：2024-09-30
Applicant: 国网浙江省电力有限公司双创中心 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国家电网有限公司
IPC: H02G7/16
Abstract: 本发明公开了一种机载式输电线路地线除冰机器人，包括：外壳，底部向内沿外壳的高度方向凹陷形成容纳槽；行走机构，包括第一驱动单元和滑轮，第一驱动单元用于驱动滑轮绕外壳的宽度方向转动，第一驱动单元安装于外壳的内壁，滑轮设于容纳槽中；切冰机构，包括第二驱动单元和切刀，第二驱动单元用于驱动切刀往复移动；以及敲冰机构，沿外壳的长度方向设于切冰机构的后侧，敲冰机构包括第三驱动单元和敲击锤，第三驱动单元用于驱动敲击锤往复移动，第三驱动单元安装于外壳中。其中，机载式是指将设备或装置直接安装在飞机或其他飞行器上，本发明的机载式输电线路地线除冰机器人提高了地线的除冰效率，并能够基于无人机进行投放和回收。
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公开(公告)号：CN119231415A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411377911.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 国网浙江省电力有限公司双创中心 , 国网浙江省电力有限公司绍兴供电公司 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种冲击切冰装置，包括机架、蓄力组件、切冰组件和动力组件；通过传动平台在蓄力位置和冲击位置之间的移动，使得传动平台从蓄力位置向下移动时，通过传动件带动移动平台向下移动，并压缩第一弹簧，当传动平台移动至冲击位置时，触发部推动传动件转动使其与移动平台离合，第一弹簧在弹性力的作用下从压缩状态恢复至自然状态并通过移动平台和连接件将力传递给刀头，并由刀头顶部的尖端向上冲击冰层，从而通过冲击力将厚冰层切开，从而达到去除厚重覆冰的目的。本发明还公开了一种机载式输电线路地线除冰机器人，包括机器人主体和上述的冲击切冰装置，便于实现远程操控进行除冰，提升安全性，且其能够基于无人机进行投放和回收。
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