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公开(公告)号：CN106891115A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710218880.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B23K37/0252 , B25J9/00 , B25J17/00
Abstract: 一种欠驱动蛇形焊接机器人方案。焊接机器人的结构一般都较大，灵活性不高，在进行焊接时干涉现象较为明显，有很大的局限性，基于此，提出一种仿蛇形的自动焊接机器人，使用欠驱动方式进行设计，该机器人的电机数目小于结构的自由度，使其机构更加紧凑，有利于降低机身的重量，增加焊接机器人的灵活性和实用性。本发明中，基座（1），固定整个机器人，固定环孔（2），用于传输焊丝和保护气，连接轴（3），用于连接各个关节，焊枪夹持器（4），用于夹持焊枪进行焊接工作，并能旋转调整焊枪姿态，焊枪（5）。本发明用于工业焊接领域。
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公开(公告)号：CN106629234A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610888249.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65H54/28 , B65H54/553 , B65H59/26
CPC classification number: B65H54/2818 , B65H54/2854 , B65H54/553 , B65H59/26 , B65H2701/34
Abstract: 本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。
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公开(公告)号：CN106994572A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710218986.3
申请日：2017-04-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B23K37/00 , B23K37/02 , B25J9/0009 , B25J11/00
Abstract: 一种五自由度并联焊接机器人的设计。在相贯线自动焊接过程中机器人的结构太大，移动装卡难度较大，运动空间受到限制，在电机较多的情况下，电机线杂乱容易对机器人运动产生缠绕和干涉，难以保证焊接的速度和效率，甚至难以完成焊接工作，基于此，提出一种五自由度并联焊接机器人，其机构较小，采用并联传动的方式，模块化组合，使机器人重量变轻，方便拆卸、移动、更换及安装，并减少了机器人的系统惯性，优化动力性能，很好地解决了电缆缠绕的问题，有利于自动焊接的正常进行。
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公开(公告)号：CN107424144B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710281325.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 基于激光视觉的焊缝跟踪图像处理算法，包括从图像采集、预处理、阈值分割、焊缝特征识别等过程。激光视觉传感器采集焊缝图像，传输到工业控制计算机进行处理。首先，使用中值滤波器消除弧光、飞溅等噪声干扰；然后，使用基于核密度估计的图像阈值分割算法求解最佳阈值，获得二值图像；最后，采用Hough变换检测激光条纹直线，识别焊缝特征点，实现实时焊缝跟踪。针对Hough变换耗时长的缺点，减少统计参数的个数，降低运算时间。本发明适用于V型焊缝的跟踪识别。
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公开(公告)号：CN107424144A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710281325.5
申请日：2017-04-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10004 , G06T2207/30152
Abstract: 基于激光视觉的焊缝跟踪图像处理算法，包括从图像采集、预处理、阈值分割、焊缝特征识别等过程。激光视觉传感器采集焊缝图像，传输到工业控制计算机进行处理。首先，使用中值滤波器消除弧光、飞溅等噪声干扰；然后，使用基于核密度估计的图像阈值分割算法求解最佳阈值，获得二值图像；最后，采用Hough变换检测激光条纹直线，识别焊缝特征点，实现实时焊缝跟踪。针对Hough变换耗时长的缺点，减少统计参数的个数，降低运算时间。本发明适用于V型焊缝的跟踪识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106018415A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610335909.1
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于显微视觉的微小零件质量检测系统，该系统包括显微视觉图像采集模块、主控计算机、操作手模块、合格品及不合格品收纳盒，其中，显微视觉、操作手模块分别连接至主控计算机，显微视觉采集待检零件的外形轮廓图像和局部缺陷特征图像，经过图像处理后与标准件对比确定合格与否，操作手模块对产品进行分类放置；本发明还公开一种固定显微视觉，通过步进电机控制物料台做匀速圆周运动传送待检零件，实现微小零件批量检测的方法，且对显微视觉不需重复标定；本发明还公开一种只需在二维平面内完成零件操作的零件分类筛选方法，以上方法均具有普适性、可用性。
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公开(公告)号：CN106629234B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201610888249.X
申请日：2016-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65H54/28 , B65H54/553 , B65H59/26
Abstract: 本发明涉及电缆自动绕线领域，具体涉及一种视觉反馈自动张紧装置。本发明提供了一种实现自动调节电缆张力的视觉系统和缆绳升降装置，使电缆绕线不均匀时能够通过视觉反馈配合绕线轮和缆绳升降装置实现自动绕线的装置。该装置由三大部分组成：收线装置、牵引装置和缆绳升降装置。由收线装置带动整个系统进行绕线，安装于收线装置上的视觉系统实时监控绕线状态，并反馈给控制系统，当视觉捕捉到绕线不均匀时，控制系统控制绕线轮适当反转，缆绳升降装置上下调节配合控制电缆长度，保持张力稳定，实现系统自动调节绕线。
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公开(公告)号：CN108002344A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711040613.8
申请日：2017-10-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: SEM下纳米构件闭环操控方法及操作平台。SEM下纳米构件闭环操控方法及操作平台的研究将为纳尺度构件的稳定操作提供理论基础和实用方法，对促进我国NEMS、生物工程、光电工程、纳米科学等领域相关研究的进一步发展具有重要的理论和现实意义。项目所进行的工作属基础性研究，主要着重在机理、方法方面，为纳观尺度构件的实时、高效及三维可视化操作提供相关的理论、方法和控制策略，能从根本上促进纳米操作技术的发展和实用化，具有重要的理论意义和实用价值，为系统向生物工程、光电工程、信息存储等领域的产业化提供平台。
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公开(公告)号：CN106272395A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610860423.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J9/10 , B23K37/00 , B25J9/104 , B25J11/005
Abstract: 新型二自由度仿指焊枪的设计方案。传统的焊接机器人在焊接空间复杂的曲线和全位置焊接中，各个关节耦合，系统干涉现象普遍。为了克服焊枪位姿改变时的干涉现象，设计出一款能调节自身工作角的新型焊枪，使焊枪自身能够具有一定的实时调节能力，增强机器人的实用性和可行性。本发明中，组成包括：枪身（1）、固定座（2）、近指节（3）、中指节（4）和远指节（5）。枪身包括密封圈（6）、进气孔（7）和接电螺柱（8）。固定座包括电机固定座（9）、电机Ⅰ（10）、电机Ⅱ（11）。近指节包括滚线轮（12）、轴端固定帽（13）、弹簧固定柱Ⅰ14）。送丝软管（15）、通气软管（16）、内骨弹簧17）贯穿焊枪内部，柔性绳索Ⅰ（18）和Ⅱ（19）、滑孔（20）固定在指节上，指节通过连接轴梢（21）铰接。远指节包括弹簧固定柱Ⅱ（22）、绝缘套（23）、出气孔（24）、喷嘴（25）、导电嘴（26）。本发明用于自动焊接领域。
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公开(公告)号：CN206519669U
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201621161377.6
申请日：2016-10-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本实用新型涉及机器人自动焊接领域，具体涉及一种基于视觉的双工位相贯线焊接装置。本实用新型提供了一种由视觉系统引导机器人自动焊接相贯线的装置，双工位焊接更加提高了焊接的效率。该装置组成：焊接操作机、两个工件放置台和控制柜。由焊接操作机上的视觉系统捕捉相贯线焊缝信息经过控制柜中的模块进行分析处理，并通过运动控制卡控制焊接操作机进行位姿变换对固定在工作台上的管道进行焊接，机器人上的Z轴旋转关节用于旋转机器人使其能够对另一个工件进行焊接操作，有效地提高焊接的工作效率和焊接质量，且实用性强。
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