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公开(公告)号：CN107121089B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN201710310660.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种用于机器视觉拍摄的多功能旋转装置，其组成包括：支撑底座、马达Ⅰ、马达安装座、马达联轴器、转轴、马达Ⅱ、相机支撑架、托盘联轴器、承载托盘、相机固定架、相机；其中支撑底座固定马达Ⅰ，马达Ⅰ通过马达联轴器连接在转轴上并带动承载托盘转动，承载托盘通过托盘联轴器连接在转轴上，马达Ⅰ和马达Ⅱ通过马达安装座连接固定，马达Ⅱ连接相机支撑架，相机通过固定架连接在支撑架上。当要求相机围绕固定的待拍摄物体旋转360度拍摄时，将待拍摄物体放置在承载托盘上,马达Ⅱ带动相机支撑架旋转，相机每旋转一定角度完成拍摄；当要求相机不动，待拍摄物体自转360度拍摄时，马达Ⅰ通过输出转轴带动承载托盘上的待拍摄物体转动，物体每旋转一定角度，相机完成拍摄；本发明可通过机器视觉多角度旋转拍照、摄像和扫描，实现对物体表面质量检测以及三维表面轮廓重建。
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公开(公告)号：CN106239545B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610856691.4
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种安装在搬运机器人的末端，以步进电机为驱动装置的箱体搬运机械手。其结构包括：双输出轴步进电机两端通过联轴器连接一对左旋滚珠丝杆副和一对右旋滚珠丝杆副，右旋滚珠丝杆螺母安装在夹板Ⅰ上，左旋滚珠丝杆螺母安装在夹板夹板Ⅱ上；旋滚珠丝杆两端各安装有一个深沟球轴承和一个平面推力轴承，外侧端盖上安装了压力传感器，用来检测通过平面推力轴承的轴向压力；直线滑轨安装在基座上，滑块通过三角支架安装在夹板Ⅰ和夹板Ⅱ上，夹板Ⅰ和夹板Ⅱ可同时沿直线滑轨相向或反向移动；夹板Ⅰ两侧安装有行程开关Ⅰ和行程开关Ⅱ，以检测两个行程的极限位置。本发明对箱体的搬运可靠性强，不需要其他辅助设备、结构简单、安装和维修方便。
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公开(公告)号：CN105922246B
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201610361734.1
申请日：2016-05-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种箱体码垛机械手，是安装在码垛机器人末端的装置。其构成包括：支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构。支撑机构由连接臂、固定板、固定支架和固定横杆组成；夹取机构由直动气压缸、夹板Ⅰ、夹板Ⅱ和其他导向部件等组成；选择机构由双轴滑台气压缸、选择拨叉、内花键齿轮、花键轴、上齿条和下齿条等组成；托举机构包括旋转气压缸、圆锥齿轮、传动轴、圆锥滚子轴承、固定座和托板等组成。该机构的优点是可实现对箱体的中心定位和单侧定位两种工作方式，对复杂工况更具适应性；对较重箱体可实现辅助托举，增强了夹取较重箱体的可靠性。
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公开(公告)号：CN106272405A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610926487.5
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种安装在搬运机器臂末端，以步进电机为驱动动力的漆桶搬运机械手。其结构由固定板为安装基座，上支座用来连接机械臂末端，下支座为丝杆的支撑架；交叉滚子轴承外环与固定板连接，内环与法兰式联轴器的法兰连接，通过这种方式巧妙的将扭矩传递给丝杆；丝杆螺母通过连杆带动转动杆偏移，完成漆桶的夹取和放置。该机构的优点是结构紧凑、控制简单和方便拆装，可提高对较重漆桶搬运的可靠性。
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公开(公告)号：CN105922246A
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201610361734.1
申请日：2016-05-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种箱体码垛机械手，是安装在码垛机器人末端的装置。其构成包括：支撑机构、夹取机构、选择机构和托举机构。支撑机构由连接臂、固定板、固定支架和固定横杆组成；夹取机构由直动气压缸、夹板Ⅰ、夹板Ⅱ和其他导向部件等组成；选择机构由双轴滑台气压缸、选择拨叉、内花键齿轮、花键轴、上齿条和下齿条等组成；托举机构包括旋转气压缸、圆锥齿轮、传动轴、圆锥滚子轴承、固定座和托板等组成。该机构的优点是可实现对箱体的中心定位和单侧定位两种工作方式，对复杂工况更具适应性；对较重箱体可实现辅助托举，增强了夹取较重箱体的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105798894B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610219615.2
申请日：2016-04-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种可翻转箱体的抓取机械手，是与直角坐标机器人旋转机械臂的末端相连，其组成包括：支撑机构、位移调整机构、夹取机构和气动控制回路。支撑机构由连接臂、固定夹板和固定板组成；位移调整机构由活动夹板、导杆和导套、气压杆和气压缸组成；夹取机构由夹取圆盘、伺服电机、同步带和同步轮组成；气动控制回路由气压软管、直动减压阀、电磁控制换向阀组成。该机械手可通过气动控制回路整节夹取夹取力，以适应对重量箱体的抓取。伺服电机通过同步带带动同步轮旋转，可控制主动夹取盘正反旋转任意角度，从动夹取盘和箱体随之旋转，使得夹取机构在抓取箱体后可调整箱体的姿态。
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公开(公告)号：CN106272396A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610926116.7
申请日：2016-10-31
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/10
Abstract: 本发明涉及一种安装在搬运机器人末端，以步进电机为抓取动力的机械手。其结构由连接板、角铝和上端板构成的安装支架；侧板Ⅰ、侧板Ⅱ和下端板构成工作机构支架；步进电机安装在上端板上，通过联轴器与双旋向丝杆连接；双旋向丝杆正向或反向转动，带动右旋丝杆螺母与左旋丝杆螺母相向或反向移动，实现夹板Ⅰ与夹板Ⅱ的开与合。该机构的优点是结构紧凑、控制简单和方便拆装，避免了使用其他外部辅助设备，工作更加可靠。
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公开(公告)号：CN107121089A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710310660.3
申请日：2017-05-05
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种用于机器视觉拍摄的多功能旋转装置，其组成包括：支撑底座、马达Ⅰ、马达安装座、马达联轴器、转轴、马达Ⅱ、相机支撑架、托盘联轴器、承载托盘、相机固定架、相机；其中支撑底座固定马达Ⅰ，马达Ⅰ通过马达联轴器连接在转轴上并带动承载托盘转动，承载托盘通过托盘联轴器连接在转轴上，马达Ⅰ和马达Ⅱ通过马达安装座连接固定，马达Ⅱ连接相机支撑架，相机通过固定架连接在支撑架上。当要求相机围绕固定的待拍摄物体旋转360度拍摄时，将待拍摄物体放置在承载托盘上,马达Ⅱ带动相机支撑架旋转，相机每旋转一定角度完成拍摄；当要求相机不动，待拍摄物体自转360度拍摄时，马达Ⅰ通过输出转轴带动承载托盘上的待拍摄物体转动，物体每旋转一定角度，相机完成拍摄；本发明可通过机器视觉多角度旋转拍照、摄像和扫描，实现对物体表面质量检测以及三维表面轮廓重建。
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公开(公告)号：CN107095487A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710378288.X
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47B83/00
CPC classification number: A47B83/00
Abstract: 本发明涉及了一种连接衣柜与书架的可移动式组合家具，其组成包括：衣柜、书架、连接组件、螺母Ⅰ、螺母Ⅱ、金属杆Ⅰ、金属杆Ⅱ和万向轮；本发明中，衣柜在合适位置固定不动，衣柜通过金属杆Ⅰ穿过连接组件的一端，书架通过金属杆Ⅱ穿过连接组件的另一端，当书架需要移动时，万向轮带动书架移动到所需位置，螺母Ⅰ和螺母Ⅱ分别与金属杆Ⅰ和金属杆Ⅱ锁紧固定，此时衣柜和书架都在合适位置固定不动；若要重新移动书架的位置，只需松开螺母Ⅰ和螺母Ⅱ，即可移动书架。本发明的有益效果在于：针对不同的房屋面积以及使用需求可以随意调节书架的位置，进行房间功能区的分隔，满足生活起居和学习的需求，既能保证灵活移动性又能保证稳定性。
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公开(公告)号：CN106239545A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610856691.4
申请日：2016-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种安装在搬运机器人的末端，以步进电机为驱动装置的箱体搬运机械手。其结构包括：双输出轴步进电机两端通过联轴器连接一对左旋滚珠丝杆副和一对右旋滚珠丝杆副，右旋滚珠丝杆螺母安装在夹板Ⅰ上，左旋滚珠丝杆螺母安装在夹板夹板Ⅱ上；旋滚珠丝杆两端各安装有一个深沟球轴承和一个平面推力轴承，外侧端盖上安装了压力传感器，用来检测通过平面推力轴承的轴向压力；直线滑轨安装在基座上，滑块通过三角支架安装在夹板Ⅰ和夹板Ⅱ上，夹板Ⅰ和夹板Ⅱ可同时沿直线滑轨相向或反向移动；夹板Ⅰ两侧安装有行程开关Ⅰ和行程开关Ⅱ，以检测两个行程的极限位置。本发明对箱体的搬运可靠性强，不需要其他辅助设备、结构简单、安装和维修方便。
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