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公开(公告)号：CN108506275A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810684585.1
申请日：2018-06-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种脚轮混合式液压机械腿及控制方法，其组成包括：控制系统、液压缸、站立脚、滚轮、滚轮轴、滚轮支撑幅。滚轮与滚轮轴形成配合连接，滚轮轴与滚轮支撑幅形成固定连接，滚轮支撑幅焊接于液压缸活塞杆前端，站立脚通过螺纹连接于活塞杆输出端液压缸内壁；当需要该脚轮混合式液压机械腿滑动时，通过控制液压缸活塞杆的伸长，保证滚轮伸出站立脚结构来实现；当需要该脚轮混合式液压机械腿站立时，通过控制液压缸活塞杆的收缩，保证滚轮收缩在站立脚结构内来实现；本发明结构简明，液压缸控制方便，脚轮混合机构可以保证滑动和站立两种状态的快速切换，可用于轮式移动机械装置或机器人。
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公开(公告)号：CN108591174A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810431863.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电—机—液驱动数字液压缸在线半闭环伺服控制方法。该数字液压缸的结构包括：步进电机、花键、万向联轴器、阀芯、外螺纹、编码器、缸外转轴、缸外转盘、后缸盖、磁铁、缸内转盘、缸体、滚珠丝杠、丝杠螺母、空心活塞杆；该方法通过对花键、万向联轴器和螺纹传动等柔性连接机构的等效处理，并考虑滑阀驱动力对数字液压缸在线控制反馈响应的影响，进一步提高了数字液压缸的精度，响应速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN108443248A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810431522.5
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种转角可调节电液驱动辅助装置及其控制方法，该辅助装置由液压缸、连接螺栓、地面连接耳板、支撑钢板的耳板、支撑钢板等组成，地面连接耳板与支撑钢板的耳板通过连接螺栓形成紧固连接，支撑钢板可以以连接螺栓为转轴进行一定角度的转动，液压缸的活塞输出端与支撑钢板形成铰接，液压缸缸体下端与地面铰接，这样就可以通过液压缸活塞的伸缩带动支撑钢板绕连接螺栓转动，进而满足不同角度下辅助支撑的要求。
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公开(公告)号：CN108050116A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711119887.6
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种并联双非对称缸协同运动位置同步控制及补偿方法。其装置包括一号液压缸、二号液压缸、一号活塞杆、二号活塞杆、一号控制单元、二号控制单元、一号位移传感器、二号位移传感器、一号伺服阀、二号伺服阀；通过一号位移传感器检测一号活塞杆的位移、二号位移传感器检测二号活塞杆的位移，一号位移传感器的检测结果传送给一号控制单元、二号位移传感器的检测结果传送给二号控制单元，根据一号活塞杆位移和二号活塞杆位移之差的一半分别对一号伺服阀和二号伺服阀的两个管道流量进行调节，直至一号活塞杆的位移与二号活塞杆的位移之差为零。本发明的上述技术可实现并联双缸协同位置同步控制，与现有技术比响应速度更快，精度更高。
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公开(公告)号：CN108050116B
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201711119887.6
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提供了一种并联双非对称缸协同运动位置同步控制装置及补偿方法。其装置包括一号液压缸、二号液压缸、一号活塞杆、二号活塞杆、一号控制单元、二号控制单元、一号位移传感器、二号位移传感器、一号伺服阀、二号伺服阀；通过一号位移传感器检测一号活塞杆的位移、二号位移传感器检测二号活塞杆的位移，一号位移传感器的检测结果传送给一号控制单元、二号位移传感器的检测结果传送给二号控制单元，根据一号活塞杆位移和二号活塞杆位移之差的一半分别对一号伺服阀和二号伺服阀的两个管道流量进行调节，直至一号活塞杆的位移与二号活塞杆的位移之差为零。本发明的上述技术可实现并联双缸协同位置同步控制，与现有技术比响应速度更快，精度更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108591174B
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201810431863.2
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种电—机—液驱动数字液压缸在线半闭环伺服控制方法。该数字液压缸的结构包括：步进电机、花键、万向联轴器、阀芯、外螺纹、编码器、缸外转轴、缸外转盘、后缸盖、磁铁、缸内转盘、缸体、滚珠丝杠、丝杠螺母、空心活塞杆；该方法通过对花键、万向联轴器和螺纹传动等柔性连接机构的等效处理，并考虑滑阀驱动力对数字液压缸在线控制反馈响应的影响，进一步提高了数字液压缸的精度，响应速度和稳定性。
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公开(公告)号：CN108582043A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810430808.1
申请日：2018-05-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双液压缸联合驱动重载荷机械臂及其末端执行机械手，其特征在于，包括底座、支撑杆、初级臂、次级臂、液压杆、液压夹紧装置和爪体，底座和支撑杆之间采用过盈配合，所述支撑杆竖直放置，初级臂水平放置，支撑杆和初级臂铰接，液压杆连接支撑杆和初级臂，液压杆控制方向，次级臂为夹紧装置，夹紧装置采用液压式夹紧，夹紧液压缸固定连接在支撑件上，所述爪体与液压缸可拆卸连接为销连接；本发明的机械手承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。
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公开(公告)号：CN108544526A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810780935.4
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开一种新型机械手，其特征在于，包括圆盘、液压缸、滑槽、爪体和四个半圆环，液压缸和圆盘之间采用螺栓连接，每个支撑体和两个半圆环配合起支撑作用；滑槽内置爪体，爪体在滑槽内预定轨道运动，滑槽设有限位装置，限位装置采用定位销，每个滑道两侧各有一个，对爪体进行限位，爪体和半圆环采用间隙配合；本发明的机械手结构简单、新颖，保证了运动的精确性，承重大、抓取工件更牢固，提高了机械手的工作效率。
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公开(公告)号：CN108015708A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711113342.4
申请日：2017-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种非全齿齿啮合自锁紧活口快速扳手，扳手头部的下半部分采用燕尾槽式的滑槽机构，通过齿条滑动颚与燕尾槽的间隙配合来实现滑动颚在燕尾槽中的自由滑动，齿条滑动颚的齿条与非全齿齿轮手柄的齿相互啮合。当非全齿齿轮手柄在力的作用下以螺栓为支点转动时，非全齿齿轮手柄上的轮齿通过与齿条滑动颚的下半部分齿条的齿相互啮合，从而由于力的相互作用带动齿条滑动颚在燕尾槽结构的滑槽中自由滑动；当非全齿齿轮手柄受到反作用力时，齿条滑动颚会向处于夹紧状态运动方向的反方向运动，扳手开口打开，这样通过对非全齿齿轮手柄施加正反作用力来实现非全齿齿啮合自锁紧活口快速扳手开口的夹紧与松弛，以实现快速扳手的目的。
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公开(公告)号：CN209244950U
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201821876468.7
申请日：2018-11-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种双阀控液压缸位置同步控制装置，同步装置主要由液压泵、溢流阀、分流集流阀、电液伺服阀、液压缸、活塞杆、位移传感器和模糊控制器等组成。两个位移传感器分别检测两个液压缸活塞杆移动时位移的数值并传送到模糊控制器，当两个位移数值时实做减法运算后偏差不为零时，控制器产生调节作用，通过控制输入电流的大小从而对电液伺服阀的阀芯开度进行调节，以改变流入液压缸中流量的大小，直到双液压缸的位移数值之差的理论值为零时，控制器的调节过程结束。本实用新型通过模糊控制对双液压缸位置进行调节，提高了系统的同步精度和响应速度，增强了系统的稳定性。
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