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公开(公告)号：CN119326514A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411865476.1
申请日：2024-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械传动间隙的补偿方法、装置及从端控制器，涉及机器人控制领域。该方法包括：接收主从手术机器人主端传输的至少一个器械关节的器械关节指令；对于任一器械关节，识别器械关节的运动方向；基于当前周期的器械关节指令和上一周期的器械关节指令确定器械关节的运动速度；基于器械关节的运动速度、运动方向、补偿比例系数和器械关节在上一周期的间隙补偿角度，确定器械关节在当前周期的间隙补偿角度；基于当前周期的器械关节指令和当前周期的间隙补偿角度确定目标器械关节指令，并将目标器械关节指令发送至器械关节对应的关节电机，以使关节电机驱动器械关节运动。本发明可以有效提高手术器械各器械关节的位置精度。
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公开(公告)号：CN116803354A
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310907387.8
申请日：2023-07-21
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种腔镜手术机器人手术器械位置判断方法、装置及存储介质，涉及医疗设备技术领域，其中腔镜手术机器人手术器械位置判断方法包括：获取手术臂内臂的实时运行参数；根据预设的内臂几何参数建立所述手术臂内臂的几何参数模型；根据所述实时运行参数得到所述手术臂内臂的末端的手术器械在所述几何参数模型坐标系的空间坐标；将所述空间坐标输入视觉平面方程中，得到所述手术器械所在平面的视觉坐标范围；根据所述坐标范围和所述空间坐标确定所述手术器械与内窥镜图像的位置关系。避免了传统位置获取方法中依赖于图像信息导致的识别精度低，位置判断不准确的问题，有效地提高了操作人员操作过程中，对所有手术器械位置获取的及时性。
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公开(公告)号：CN116549130A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575786.9
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在锁定手术操作机械单元的操作时，基于操作信号，确定操作控制单元移动到第一位置并且形成第一姿态；确定第一位置位于第一位置范围内并且第一姿态位于第一姿态范围内；控制手术操作机械单元向第二位置范围和第二姿态范围进行移动，第二位置范围与第一位置范围对应；第二姿态范围与第一姿态范围对应；在手术操作机械单元的位于第二位置范围和第二姿态范围内的情况下，解除对手术操作机械单元的操作的锁定。
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公开(公告)号：CN116549128A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575748.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种手术机器人系统及控制处理设备，属于机器人技术领域，该系统包括：手术操作机械单元；操作控制单元；以及控制处理设备，其中，控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并基于操作信号产生用于控制手术操作机械单元执行相应的操作的控制信号，其中，手术操作机械单元基于控制信号执行相应的操作，其中，控制处理设备包括显示装置，显示装置显示手术操作机械单元的操作状态，其中，手术机器人系统包括第一处理模式，在第一处理模式中，控制处理和显示处理分别对应的处理时间至少部分重叠。
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公开(公告)号：CN119214802A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411374181.4
申请日：2024-09-29
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人医生控制台视野调节方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取主操作手对应的主操作手参考点在视野内的水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点；对水平运动轨迹点和竖直运动轨迹点进行直线拟合得到第一直线和第二直线；分布根据第一直线上和第二直线上的至少两个点在主操作手对应的主端基座坐标系的对应坐标平面内的投影坐标，确定第三直线和第四直线；根据第三直线和第四直线在主端基座坐标系下的空间位置关系，确定主端基座坐标系空间校正平面，以确定坐标校正矩阵，以在目标手术中基于坐标校正矩阵完成视野校正。本发明实施例的技术方案可以基于用户操作习惯校正控制台视野。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119097425A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411571155.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的运动控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：实时获取腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息；将腔镜手术机器人的从端机械臂关节的位置信息输入至预先构建的主从操作比例调节模型中，得到动态主从操作比例；获取静态主从操作比例，基于动态主从操作比例和静态主从操作比例确定目标主从操作比例，目标主从操作比例用于对所述腔镜手术机器人的从端机械臂关节的运动速度进行调节。上述技术方案，实现了奇异形位下主从操作比例跟随关节位置的动态调节，从而完成对从端机械臂关节运动速度的动态调节，以避免奇异形位对腔镜机器人产生损害。
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公开(公告)号：CN116549129A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310575755.3
申请日：2023-05-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人系统及手术机器人系统的控制处理设备。所述系统包括：手术操作机械单元，操作控制单元，控制处理设备。控制处理设备接收来自操作控制单元的操作信号，并控制手术操作机械单元执行相应的操作，在判断手术操作机械单元的状态超出第一限度的情况下，锁定手术操作机械单元的操作，在锁定手术操作机械单元的操作的情况下保持与手术操作机械单元的映射关系，映射关系表示控制处理设备所保存的机械模型与手术操作机械单元的对应关系；基于操作信号确定手术操作机械单元的状态恢复到第二限度内；开始解除对手术操作机械单元的操作的锁定，从而恢复基于映射关系对手术操作机械单元的控制。
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公开(公告)号：CN115844537A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211370552.2
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的力矩；将采集的力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的冗余关节处的力矩，按照冗余关节处的力矩进行导纳控制，获得冗余关节的转动角度；机械臂操控端获取冗余关节投影在相邻关节表面形成的夹角角度；采集操作者施加在机械臂操控端的扭矩，判断扭矩的方向相较于标志点位置的位移方向，若位移方向为提升，则生成提升信号；若位移方向为下降，则生成下降信号；结合接收到的提升信号或下降信号，确定冗余关节的转动方向，冗余关节按照转动方向和转动角度进行转动。
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公开(公告)号：CN115645060A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211370550.3
申请日：2022-11-03
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂的控制方法、机械臂和手术机器人，该方法包括：采集操作者施加在机械臂操控端的交互信号，包括力信号、力矩信号和/或按键信号；判别采集到的交互信号是否大于其对应的预设阈值，若大于其对应的预设阈值，则将采集的力与力矩输入至机械臂的雅可比矩阵，以确定映射到机械臂的各个运动关节处的交互信号；按照各个运动关节处的交互信号进行导纳控制，以控制各运动关节的运动。
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公开(公告)号：CN119871478A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510083153.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、系统、设备和存储介质，其中，方法包括：在所述手术机器人控制系统为主从控制模式，且检测到所述持镜臂发生偏移的情况下，确定所述主操作手相对于所述机器人控制端的显示器的目标位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵确定偏移位姿矩阵；其中，所述偏移位姿矩阵表示发生偏移后所述机器人控制端和所述机器人端之间的偏移位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵和所述偏移位姿矩阵，分别对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中腔镜手术机器人机械臂在工作时发生主从位姿偏差，致使主从控制一致性降低的问题，可以确定偏移后的偏移位姿矩阵，并基于偏移位姿矩阵对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正，消除主从位姿偏差，提高主从控制一致性。
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