公开(公告)号：CN118809609A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411129314.1

申请日：2024-08-16

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 吕洪莉 ,  梁云雷 ,  苏衍宇 ,  高英博 ,  沈志芳 ,  何东泽 ,  于春天 ,  李逸成 ,  孙军可 ,  徐凤宝 ,  刘天池 ,  刘奇峰

IPC: B25J9/16 ,  B25J3/00 ,  A61B34/37 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。

公开(公告)号：CN118752464A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410799443.5

申请日：2024-06-20

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高英博 ,  梁云雷 ,  苏衍宇 ,  吕洪莉 ,  何东泽 ,  徐凤宝 ,  刘天池 ,  沈志芳 ,  于春天 ,  孙军可 ,  刘奇峰

IPC: B25J3/00 ,  A61B34/37 ,  B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。

公开(公告)号：CN118952218A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411325314.9

申请日：2024-09-23

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 刘奇峰 ,  苏衍宇 ,  梁云雷 ,  吕洪莉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明实施例公开了一种关节控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。包括：针对机器人的主操作手中待进行控制的目标关节，获取与所述目标关节的转动增量相关联的控制数据；基于所述控制数据和模糊控制器，得到影响参数，其中，所述影响参数用于表征所述控制数据对所述转动增量的影响；基于所述影响参数得到所述转动增量，并基于所述转动增量控制所述目标关节进行转动。本发明实施例的技术方案，可以提高机器人的主操作手的操作流畅性。

公开(公告)号：CN117733846A

公开(公告)日：2024-03-22

申请号：CN202311748696.1

申请日：2023-12-18

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 吕洪莉 ,  梁云雷 ,  苏衍宇 ,  高英博 ,  沈志芳 ,  何东泽 ,  于春天 ,  李逸成 ,  孙军可 ,  徐凤宝 ,  刘天池 ,  刘奇峰

IPC: B25J9/16 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00 ,  A61B34/37

Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。

公开(公告)号：CN118662243A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410791911.4

申请日：2024-06-19

Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司

Inventor： 高英博 ,  梁云雷 ,  苏衍宇 ,  吕洪莉 ,  何东泽 ,  徐凤宝 ,  刘天池 ,  沈志芳 ,  于春天 ,  孙军可 ,  刘奇峰

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，主控制器与机器人中的主操作手对应，从控制器与机器人中的从端机械臂对应，从端机械臂上安装有目标器械：其中，从控制器，用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象，在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将从臂阻抗转矩发送给主控制器；主控制器，用于根据从臂阻抗转矩，确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案，可以引导主操作手的操作者安全操作。