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公开(公告)号：CN118662243A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410791911.4
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主操作手控制系统及机器人。该系统包括：集成在机器人上的主控制器和从控制器，主控制器与机器人中的主操作手对应，从控制器与机器人中的从端机械臂对应，从端机械臂上安装有目标器械：其中，从控制器，用于针对目标器械的器械末端处理的目标对象，在器械末端施加在目标对象上的施加接触力大于目标对象所能承受的安全接触力的情况下，确定器械末端的器械关节产生的从臂阻抗转矩，并将从臂阻抗转矩发送给主控制器；主控制器，用于根据从臂阻抗转矩，确定施加在主操作手的主手关节上的关节阻抗力矩，并根据关节阻抗力矩控制主操作手运动。本发明实施例的技术方案，可以引导主操作手的操作者安全操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119795197A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286968.3
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取双主机械臂的末端点的位姿数据，并确定末端点间的端点距离；根据端点距离构建虚拟对象的参考坐标系，并根据双主机械臂的结构参数和参考坐标系相对于基坐标系的位姿参数，确定双主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；根据持镜臂的结构参数和持镜臂与双主机械臂之间的同步运动约束关系，确定持镜臂与双主机械臂之间的运动映射关系；在获取到持镜臂的运动控制目标时，根据运动控制目标、阻抗控制关系和运动映射关系确定对双主机械臂的运动控制指令，以实现对持镜臂的运动控制。本发明的技术方案可以实现通过双主机械臂控制持镜臂。
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公开(公告)号：CN118809609A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411129314.1
申请日：2024-08-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂姿态控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于手术机器人系统，该系统包括主操作手和机械臂，主操作手用于控制机械臂运动，主操作手与机械臂之间具有运动映射关系，该方法包括：在进入姿态调节模式下，基于机械臂在当前时刻的实际姿态、主操作手在上一时刻的目标姿态和主操作手在当前时刻的目标姿态确定机械臂的调节模式；基于调节模式对应的起始姿态点和目标姿态点，进行插值处理得到插值姿态，基于插值姿态确定机械臂的调节姿态，基于调节姿态控制机械臂运动，其中，不同调节模式对应的起始姿态点不同。本发明在实现插值后机械臂姿态向主操作手目标姿态靠近的同时保证机械臂运动趋势与主操作手运动趋势相同。
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公开(公告)号：CN117733846A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311748696.1
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人操作引导方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取每个从臂关节的当前关节角度值，并根据所述当前关节角度值确定从臂关节中的超限位关节；暂停所述超限位关节的运动，并根据所述超限位关节的关节类型确定与所述超限位关节关联的关键主手关节；为所述关键主手关节施加运动阻力，以引导主手操作者在所述运动阻力下控制所述超限位关节恢复运动状态。本发明实施例的技术方案，解决了从臂关节到达机械限位引起手术中断的技术问题，通过对超限位关节关联的主手施加阻力，引导主手操作者使超限位关节恢复运动状态，提高手术的安全性和连贯性。
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公开(公告)号：CN119296531A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411341146.2
申请日：2024-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种腹腔镜手术机器人的语音交互方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取腹腔镜手术机器人的控制台所处空间中的声音信息；通过对声音信息进行唤醒词识别得到唤醒词识别结果，并基于唤醒词识别结果获取用户输入的语音指令；通过对语音指令进行意图识别得到用户针对目标设备的目标操作指令，并将目标操作指令发送至目标设备，以使目标设备执行目标操作指令。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定用户通过语音下发的针对目标设备的目标操作指令，可支持医生非手动操作，并且可以兼顾医生多线同时操作的需求，提高了手术执行效率。
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公开(公告)号：CN118752464A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410799443.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人主手控制方法、装置、控制器、存储介质及程序产品。该方法应用于控制器，该控制器集成在机器人上，该机器人包括主手，该方法包括：针对主手的主手末端，确定主手末端的运动加速度，其中，运动加速度的运动方向表征主手的操作者的期望操作的方向；针对为助力操作者操作主手而施加在主手末端上的操作助力力矩，根据运动加速度，确定操作助力力矩，其中，运动方向与操作助力力矩的助力方向相同；针对主手的主手关节，根据操作助力力矩确定主手关节的关节助力力矩，以根据关节助力力矩控制主手运动。本发明实施例的技术方案，通过控制主手朝操作者的期望操作的方向运动，由此可有效助力操作者，从而减轻操作疲劳度。
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